1)接收方在接收一帧之前需要过多的时间处理当前的数据(接收尚未准备好)； 2)在帧空隙域检测到显性位信号；
3)如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位采样到一个显性位节点会发送一个过载帧。 3.CAN总线的标准位时间结构都包括什么？ 同步段、传播段、相位缓冲段1和相位缓冲段2
1.独立CAN控制器SJA1000采用BASICCAN模式，其接收滤波公式是：
（ID.10～ID.3）先和（AC.7～AC.0）按位同或，在和（AM.7～AM.0）按位或，若值为0XFF，则接收。 2. CAN总线两端应加终值电阻，其值为？ 120欧姆。
3.在CAN总线中，已知总线定时寄存器0的控制字为53H和总线定时寄存器1的控制字为2FH，采用16M晶振，试计算（1）同步调转宽度tsjw；（2）时间段1 TSEG1，时间段2 TSEG2 （3）总线的波特率。 解：（1）由总线定时器0各控制字位 7 Sjw.1 0 6 Sjw.0 1 5 Brp.5 0 4 Brp.4 1 3 Brp.3 0 2 Brp.2 0 1 Brp.1 1 0 Brp.0 1 tclk?116Mtscl?2tclk?32?Brp.5?16?Brp.4?8?Brp.3?4?Brp.2?2?Brp.1?Brp.0?1??5Ms
2.5Mtsjw?tscl??2?sjw.1?sjw.0?1??（2）由和总线定时器1的各控制字位 7 Sam 0 6 Tseg2.2 0 5 Tseg2.1 1 4 Tseg2.0 0 3 Tseg1.3 1 2 Tseg1.2 1 1 Tseg1.1 1 0 Tseg1.0 1 tsyn?1?tscl?2.5Ms
40Ms
ttseg1?tscl?8?Tseg1.3?4?Tseg1.2?2?Tseg1.1?Tseg1.0?1??ttseg2?tscl?4?Tseg2.2?2?Tseg2.1?Tseg2.0?1??7.5Ms
(3)所以总线的波特率为
t?tsyn?ttseg2?ttseg1?50M
Baud?1t?M50?20kb/s 4. 请根据CAN2.0A规范，推导其数据帧在考虑位填充情况下得最大位数计算公式。 5.CAN总线的独立控制器SJA1000的基本应用电路图？（参考教材66页图3-10） 6. 独立控制器SJA1000的初始化流程及程序？（参考教材67页） 7.为什么CAN总线在位速率为1Mbps时，最大传输距离只有40米？ 第4章 常用CAN总线收发器
1、简述CAN总线的非破坏性逐位仲裁机制。
答：当多个节点同时开始向总线发送报文时，通过逐一比较发送位与监听到的位，发送较低优先级报文的节点会主动停止发送，而发送最高优先级报文的节点不受任何影响地继续发送报文。
2、如何区分CAN总线的标准格式数据帧、标准格式远程帧、扩展格式数据帧、扩展格式远程帧？
答：对于标准格式数据帧，11位标识符后是2个显性位；对于标准格式远程帧，11位标识符后是一个隐性位和一个显性位。据此可将标准格式数据帧与标准格式远程帧分开。对于扩展格式数据帧、扩展格式远程帧，11位标识符后为两个隐性位，据此可将扩展格式数据帧、扩展格式远程帧与标准格式数据帧、标准格式远程帧分开。而扩展格式数据帧、扩展格式远程帧之间可由扩展ID后的RTR位分开：扩展 6
格式数据帧中RTR位为显性位，扩展格式远程帧中RTR位为隐性位。 3、PCA82C250的三种工作方式都是什么？如何实现？（参考教材74页） 第6章CAN的应用层协议
第7章基于CAN总线的监控系统设计 分析综合题
1、CAN现场总线的发送器和接收器均使用SJA1000，采用CAN2.0A规范，发送器发送的4个报文的ID分别为：
（1）11001100001；（2）11001101001；（3）11001000001；（4）11001001001。 欲使接收器只接收报文（1）、（3），应如何设置接收器SJA1000的ACR和AMR？
答：SJA1000采用CAN2.0A规范，其接收滤波公式为报文ID的ID.10-ID.3先与ACR的AC.7-AC.0按位同或，所得8位二进制数再与AMR的AM.7-AM.0按位或，最终的结果如果为二进制数11111111，则具有该ID的报文被接收，否则拒收。报文ID的ID.2-ID.0不参与接收滤波。观察上述四个报文ID，并经验算得知ACR=11001100（二进制）、AMR=00000100（二进制）为本题的一个易见解。 3、CAN节点使用SJA1000，振荡器频率为16MHz，若使波特率为1Mbps，如何设置SJA1000的BTR0和BTR1？
BTR0各位为：
SJW.1/ SJW.0/BRP.5/BRP.4/BRP.3/BRP.2/BRP.1/BRP.0 BTR1各位为：
SAM/TSEG2.2/TSEG2.1/TSEG2.0/TSEG1.3/TSEG1.2/TSEG1.1/TSEG1.0 因tCLK=1/fXTAL=1/16M=62.5纳秒，
则CAN系统时钟tscl =2 tCLK BRP=125BRP纳秒。
若使波特率为1Mbps，则每一位的位时间T须为1微秒（即1000纳秒），令其含有p（8-25的整数）个CAN系统时钟，则应使125*p*BRP=1000，故波特率预引比例因子BRP=1，p=8。
因BRP=32BRP.5+16BRP.4+8BRP.3+4BRP.2+2BRP.1+BRP.0+1， 故BRP.5-BRP.0各位皆应为0。
可取同步跳转宽度（不应超过下文的pTSEG1或pTSEG2）SJW为1，则SJW.1-SJW.0各位皆应为0。 故解得BTR0=0x00。
因波特率为1Mbps，属高速总线，所以应采用1次采样，SAM取值0。 因每一位时间T=tSYNCSEG+tTSEG1+tTSEG2， 所以有：p=pSYNCSEG+pTSEG1+pTSEG2 8=1+ pTSEG1+pTSEG2 可令pTSEG1=5，pTSEG2=2
则TSEG2.2=0、TSEG2.1=0、TSEG2.0=1
TSEG1.3=0、TSEG1.2=1、TSEG1.1=0、TSEG1.0=0 故解得BTR1=0x14。
所以BTR0=0x00、BTR1=0x14为本题的一组解。
（另外，本题还可有其它解，BTR0、BTR1可分别为0x00、0x23；0x40、0x14；0x40、0x23；0x80、0x23。）
4、一个设备，需以250微秒为周期，每次发送8个字节的I/O数据到DeviceNet总线上，请为其选择合理的总线通信速率。若使用SJA1000独立CAN控制器，晶振频率为16MHz，请设计出BTR0和BTR1的值。
答：根据题意，若满足要求，DeviceNet总线通信速率应不小于444kbps（即111x1000000÷250），因为DeviceNet只使用125kbps、250 kbps、500 kbps三种通信速率，故只有选择500kbps，才能满足要求。
BTR0各位为：
SJW.1/ SJW.0/BRP.5/BRP.4/BRP.3/BRP.2/BRP.1/BRP.0 BTR1各位为：
SAM/TSEG2.2/TSEG2.1/TSEG2.0/TSEG1.3/TSEG1.2/TSEG1.1/TSEG1.0 因tCLK=1/fXTAL=1/16M=62.5纳秒，
则CAN系统时钟tscl =2 tCLK BRP=125BRP纳秒。
若使波特率为500kbps，则每一位的位时间T须为2微秒（即2000纳秒），令其含有p（8-25的整数）个CAN系统时钟，则应使125*p*BRP=2000，故波特率预引比例因子BRP=1，p=16。
因BRP=32BRP.5+16BRP.4+8BRP.3+4BRP.2+2BRP.1+BRP.0+1， 故BRP.5-BRP.0各位皆应为0。
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可取同步跳转宽度（不应超过下文的pTSEG1或pTSEG2）SJW为1，则SJW.1-SJW.0各位皆应为0。 故解得BTR0=0x00。
因波特率为500kbps，属高速总线，所以应采用1次采样，SAM取值0。 因每一位时间T=tSYNCSEG+tTSEG1+tTSEG2， 所以有：p=pSYNCSEG+pTSEG1+pTSEG2 16=1+ pTSEG1+pTSEG2 可令pTSEG1=13，pTSEG2=2
则TSEG2.2=0、TSEG2.1=0、TSEG2.0=1
TSEG1.3=1、TSEG1.2=1、TSEG1.1=0、TSEG1.0=0 故解得BTR1=0x1C。
所以BTR0=0x00、BTR1=0x1C为本题的一组解。（本体答案不唯一，还有其它解） 1.CAN总线最初是有BOSCH公司设计的。 2. CAN总线的主要特点？
1. 多主方式工作。网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息。
2. 网络上的节点信息分成不同的优先级，可满足不同的实时要求。
3. 非破坏性总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动地退出发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。
4. 采用报文滤波。即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的“调度”。 5.节点数主要取决于总线驱动电路，可达110个。
6.采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。 7.每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，保证了数据出错率极低。 3. CAN的通信模型只采用了ISO/OSI模型中的物理层和数据链路层。 4.CAN总线具有两种逻辑状态：隐形和显性。
5.CAN的最大传输速率：1Mbit/s；最远传输距离：10KM。
6. 数据链路层包括：逻辑链路控制子层（LLC）和媒体访问控制子层（MAC） 7. 报文传送由哪4种不同类型的帧表示和控制？
数据帧携带数据由发送器至接收器；远程帧通过总线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；出错帧由检测出总线错误的任何单元发送；超载帧用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟。
8、请列举4类现场总线设备。基金会现场总线、LonWorks、Profibus、CAN、HART、RS-485。 9、 请列写几种数据编码波形,并画出其典型波形图
A 1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 A t (a)单极性非归零码 A A (b)单极性归零码 t 1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 t t (c)双极性非归零码 (d)双极性归零码 图2-1 单、双极性的归零码和非归零码
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0 1 1 0 0 1 0 1 绝 对 码 1 0 0 1 0 1 1 数据 差 分 码 时钟 曼彻斯特编码 图2-2 差分码 图2-3 曼彻斯特编码过程与波形
9、简述RS-485传输技术的基本特征。
网络拓扑：线性总线，两端有有源的总线终端电阻； 传输速率： 9.6kbit/s—12Mbit/s；
介质：屏蔽双绞电缆，也可取消屏蔽，取决于环境条件（EMC）； 站点数：每段32站（无中继），127站（有中继）； 插头连接：9针D型插头
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