布尔代数方程和提醒逻辑图是最常用的PLC语言。
19、在半闭环和全闭环系统中，反馈测量分别采用哪些元件？ 半闭环系统反馈元件主要是光电编码器、光栅、感应同步器或旋转变压器；全闭环系统反馈元件是直流感应同步器和直线光栅等。
简答题（重点记忆）
1. 测量位移的传感器常用的有哪些? 电位计、电涡流传感器、电容传感器、差动传感器、差动变压器、
自整角机、旋转变压器、感应同步器、光电编码器、光栅、磁栅以及激光干涉仪等。
3. 试说明滚珠丝杠螺母副传动装置的优缺点。 滚动摩擦螺旋取代滑动摩擦螺旋，具有磨损小、传动效率高、传动平稳、寿命长、精度高、温升低等优点；缺点是它不能自锁，用于升降传动时需要另外加锁紧装置，结构复杂、成本偏高，另外传动距离和速度有限
5. 什么叫伺服系统？ 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统
6. 机电一体化系统结构中的驱动模块是指什么？在机电一体化系统中有什么作用? 驱动模块是指由电动机及其驱动电路组成的技术模块；作用是提供驱动动力改变系统包含速度和方向的运行状态，产生希望的运动输出
7. 在模拟输入通道中，采样/保持器有什么作用？是否模拟输入通道中必须采用采样/保持器？ 8. 试简述光电式转速传感器的测量原理。 9. 步进电动机的单、双极性驱动电路，各自的特点是什么？适用范围是什么？ 10. 半闭环控制系统的定义及特点是什么？
11. 在PWM功放电路中，对放大器的开关频率有何要求？ 14. 如何控制步进电动机输出轴的角位移、转速及转向?
15. 采样一数据系统是计算机参与的闭环控制系统。计算机在采样一数据系统中起什么作用？ 16. 阐述PID控制器中P、I、D的作用。 17. 闭环伺服系统中，电流环的主要作用是什么？