2.1.1发展背景 .......................................................................................... - 6 -
2.1.2虚拟样机技术的发展 ...................................................................... - 7 -
2.1.3虚拟样机分类 .................................................................................. - 7 -
2.1.4虚拟样机技术特点 .......................................................................... - 8 -
2.2 Pro/E与ADAMS联合应用 ...................................................................... - 9 -
2.3虚拟样机（ADAMS）的二次开发 ........................................................ - 10 -
第3章 轮腿式移动机器人驱动方案设计 ....................................................... - 12 -
3.1引言 .......................................................................................................... - 12 -
3.2设计要求 .................................................................................................. - 12 -
3.3轮腿式机器人结构方案选择 .................................................................. - 12 -
3.3.1轮腿配置方案的选择 .................................................................... - 12 -
3.3.2轮腿式机器人的结构方案选择 .................................................... - 13 -
3.3.3六轮腿的分布方案 ........................................................................ - 14 -
3.3.4越障机构的设计 ............................................................................ - 14 -
3.2.5车轮方案设计 ................................................................................ - 15 -
3.3.6腿臂传动方案设计 ........................................................................ - 16 -
3.4总体方案 .................................................................................................. - 17 -
3.5车轮子结构设计 ...................................................................................... - 17 -
3.5.1车轮直径设计 ................................................................................ - 17 -
3.5.2轮宽的选择 .................................................................................... - 18 -
3.5.3腿臂的设计 .................................................................................... - 18 -
3.6车轮驱动装置的设计 .............................................................................. - 18 -
3.6.1驱动方式概述 ................................................................................ - 18 -
3.6.2部件的选择 .................................................................................... - 19 -
3.7机构受力分析及计算 .............................................................................. - 21 -
3.7.1机构重力估计和析受力分 ............................................................ - 21 -
3.7.2排轮翻越台阶时车身受力分析 .................................................... - 21 -
Ⅲ
轮腿式车轮设计与仿真分析
3.7.4轮子驱动转矩计算 ........................................................................ - 24 -
3.7.5在斜坡上所需的制动力 ................................................................ - 24 -
3.8动态打滑的稳定性分析 .......................................................................... - 24 -
3.9本章小结 .................................................................................................. - 25 -
第4章 运动学仿真结果分析 ........................................................................... - 27 -
4.1引言 .......................................................................................................... - 27 -
4.2零件的具体设计 ...................................................................................... - 27 -
4.2.1车体的设计 .................................................................................... - 27 -
4.2.2长臂的设计 .................................................................................... - 28 -
4.2.3短臂的设计 .................................................................................... - 28 -
4.2.4摇杆的设计 .................................................................................... - 29 -
4.2.5整体结构 ........................................................................................ - 29 -
4.3车轮主轴的设计及校核 .......................................................................... - 30 -
4.4 轮腿车轮的仿真分析 ............................................................................. - 37 -
4.5本章小结 .................................................................................................. - 44 - 结论 ....................................................................................................................... - 45 - 致谢 ....................................................................................................................... - 46 - 参考文献 ............................................................................................................... - 47 -