(2)主要实验方案
①根据系统的要求，选择机器人的坐标形式；
②确定驱动系统的类型；
③确定四自由度机器人的结构设计方案，进行力学校核；
④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；
⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸；
⑥运用三维软件完成三维实体造型工作。
四、目标、主要特色及工作进度
(1)本课题研究的目标
以4-DOF SCARA机器人为研究对象，基于三维软件完成4-DOF SCARA机器人的结构设计及运动模拟。
要求机器人手爪最大负载能力是1.0kg
各轴运动范围为：0～360°,0～200°,0～200mm,0～200°
各轴最大运动速度≤1.8rad/s
(2)本课题需要解决的问题
完成4-DOF搬运机器人的结构设计，进行力学分析校核确保机器人工作的可靠性；画出机器人的各个零件图，同时运用三维软件画出实体图。
(3)主要特色
本设计的特色就是设计一个小型气动搬运机器人，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。
(4)计划和工作进度
①查阅相关资料，外文资料翻译，撰写题报告 2.20～3.15 4周 ②相关外文文献资料的阅读与翻译（6000字符以上） 3.15～3.29 2周 ③总体传动方案设计 3.29～4.13 2周 ④零部件的结构设计 4.13～5.7 3周
⑤零部件的强度计算与校核 5.7～5.23 2周 ⑥撰写毕业论文 5.23～6.6 2周 ⑦毕业设计审查、毕业答辩 6.6～6.20 2周 五、参考文献
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【5】陈忠华. 可编程控制器与工业自动化系统. 机械工业出版社[M], 2006年
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