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《工业机器人基础》期中复习试卷姓名：班级：学号：
一、填空题
1、机器人的英文名称是: 。它是的机器装置,既可以接受人类的指挥,又可以程序，也可以根据
技术制定的原则纲领行动。
２、国际标准组织(ISO)为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。
3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节或
的机器装置。
４、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、
机器人、机器人等多种。
5、1９54年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
6、智能机器人不仅具备了能力,而且还具有,
并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。
7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别
是、、
和。
８、工业机器人的手不仅是一个的机构,它还应该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。
９、夹持式取料手分为三种：、和。
10、夹钳式取料手一般由、、和支架组成。
11、机器人的手腕是连接和的部件,它的主要作用是
确定手部的作业方向。
二、判断题
1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程,多功能、多自由度的操作机。
（）
2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点,是目前工业机器人
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大多采用的结构形式。（）
３、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（)
4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动,这种关节具有三个自由度。
（）
５、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）
６、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）
7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。（）
8、目前,大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。
( ）
9、为安全考虑,规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷
（)
10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
( ）
三、选择题
1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线,通过手臂的上下、左右
移动和前后伸缩构成坐标系。
A、直角坐标
B、圆柱坐标
C、极坐标Ｄ、多关节坐标
2、控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些
规定的离散点的位姿。
Ａ、智能Ｂ、力(力矩）C、连续轨迹Ｄ、点位
3、下列不是工业机器人的发展方向。
Ａ、智能化B、小型化C、模块化D、系统化
4、下列不是工业机器人的精度技术参数。
A、分辨率
B、定位精度
C、重复精度
D、安装精度
5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。
A．固定B．定位C．释放D．触摸
6、RRR手腕是自由度的手腕。
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A．1 B.2 C．３D．4
7、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。
A．手动B．机械 C.电动Ｄ.计算机
8、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在上。
A. 大臂B．小臂 C.机身Ｄ.手部
9、取料手是依靠吸附力进行取料的。
A．吸附式 B.夹钳式C．钩拖式Ｄ.弹簧式
１０、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和旋转关节来确定部件的位置,再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A．一个B．两个 C.三个D．四个
四、简答题(每题５分，共15分）
1、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型?
2、简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成?
3、什么是工业机器人的自由度?
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五、看图填空（每空2分，共２6分）
1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称。
1．
2.
3． 4．
5. 6．
2、根据图片，判断图中手腕关节的类型。
１、 2、
3、 4、
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《工业机器人基础》期中复习试卷答案
一、填空题(每空1分，共30分）
1．___ｒobｏｔ_＿_、__自动执行工作_、__预先编排_、__人工智能__
2.__自动的＿＿、＿_编程__
3．__机械手＿_、＿_多自由度＿_
4.＿_装配_＿、__焊接__、_搬运__、__喷涂_
5．__戴沃尔__
6．__感觉＿_、＿_独立判断和行动能力＿、＿_推理＿
7.＿_机身_＿、_＿臂部__、＿＿腕部_、＿_手部__
8．__执行命令＿、＿_识别_
9.＿夹钳式_、_钩拖式＿、__弹簧式__
１0._＿手指_、＿＿驱动机构_、_传动机构＿
1１．＿_＿手部_、_＿手臂＿
二、判断题（每题1分,共9分)
三、判断题（正确的打√,错误的打Χ,每题２分，共２0分）
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A D
B D
C CＣB A B
四、简答题（每题5分,共1５分）
1、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
答:直角坐标型机器人
圆柱坐标型机器人
极坐标型机器人
多关节坐标型机器人
2、简述工业机器人由哪3大部分６个子系统组成？
答：3大部分：机械部分、传感部分、控制部分
6大子系统：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统人机交互系统、控制系统
3、什么是工业机器人的自由度？
答：机器人的自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。
五、看图填空（每空2分,共２6分)
1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称。
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-- 1. 基座
2．
机身
3. 大臂 ４. 小臂
5. 腕部 6． 手部
２、根据图片,判断图中手腕关节的类型。
1、 翻转（R ）关节
2、 折曲（B)关节
3、 偏转(Y ）关节
4、 移动(T ）关节