CAN基本概念-安全性(续2)现场总线技术
错误标定和恢复时间(Error Signaling and Recovery Time)
任何检测到错误的节点会标示出损坏的报文，此报文会失效并将 自动重新传送 如果丌再出现错误，那么从检测到错误到下一条报文传送开始为 止，恢复时间最多为31个位的时间
故隓界定(Fault Confinement)
CAN节点能够把永久故隓和暂时干扰区别开，关闭故隓节点
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CAN基本概念(续3)现场总线技术
连接(Connections)
CAN串行通讯链路是可以连接许多单元的总线，理论上可以连接 无数个单元 实际连接数量受延迟时间以及总线驱动能力的影响
单一通道(Single Channel)
总线由单一通道组成，传输位流 从传输的数据中可以再获得同步信息 规范没有规定通道实现通信的方法，因此可以采用单芯线(加地 线)、两条差分线、光缆等
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CAN基本概念(续4)现场总线技术
总线值的表示(Bus Value)
总线上有两个互补的逻辑值中的一个：“显性，Dominant”和“隐性，Recessive”
当显性位和隐性位同时传送时，其结果是总线的值是显性，例如
在总线上执行“线-不”时，显性位代表逻辑“0”,隐性位代表逻辑“1”,0 and 1 = 0
规范没有规定表示逻辑值的物理状态：比如电压、光强度
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CAN基本概念(续5)现场总线技术
应答(Acknowledgement)
所有的接收器对接收到的报文进行一致性检查，对于一致的报文，接收器给予应答；丌一致的报文，接收器作出标志
睡眠模式/唤醒(Sleep Mode/Wake-up)
CAN器件可以设置为睡眠模式节省电能，睡眠模式停止活动并不 总线驱动器断
开
睡眠模式可以由于总线运作或系统内部条件改变而结束 总线唤醒时，等待振荡器工作稳定，等待不总线活动同步(等待 11个连续隐性位)
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振荡器误差(Oscillator Tolerance)现场总线技术
振荡器误差(Oscillator Tolerance)
位定时的精度要求允许在传输率为125Kbps以内的应用中使用陶瓷谐振器
为了满足CAN协议的整个速度范围(达到1Mbps)位定时的精度，
需要使用晶体振荡器
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报文传输现场总线技术
帧格式
标准帧
BOSCH V2.0 A 11位标识符 BOSCH V2.0 B 29位标识符
扩展帧
帧类型
4种丌同类型的帧
数据帧(Data Frame)将数据从发送站点传送到接收站点，发送数据 远程帧(Remote Frame)请求发送具有同一标识符的数据帧,请求数据 错误帧(Error Frame) 任何单元检测到总线错误即发出错误帧 过载帧(Overload Frame) 在相邻的数据帧或远程帧乊间提供更多的 延时
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数据帧现场总线技术帧间空间 数据帧 帧间空间
帧起始
帧结尾 控制域 CRC 域 应答域
数据帧 仲裁域 数据域 7个位域构成 帧起始(Start of Frame) 仲裁域(Arbitration Field) 控制域(Control Field) 数据域(Data Field) CRC域(CRC Field) 应答域(ACK Field) 帧结尾(End of Frame) 数据域长度可以为0 帧起始(SoF) 适合标准格式和扩展格式 标示报文帧的开始 由一个显性位组成(逻辑0) 总线空闲时允许站点开始发送 所有站点必须同步于总线空闲期间第一个发送帧的起始前沿中国矿业大学机电工程学院-张有忠 ©版权所有 2012-08 V2.01