小车正前方A目标物B
有几何关系可知：
CABACL??sin?sin?sin(?????)sin?得： AB?Lsin(???)sin? AC?L sin(???) OA2?OC2?AC2?2?OC?ACcos?OC2?OA2?AC2 ?=arccos2?OC?OA由此求得OA及?角
时刻控制小车转过???2即可让目标物时刻在小车正前方，并且让OA保持
在10m以内。
B、实现难点
由于AB杆在追踪装置上，所以不可能设计的太长，最多能设成0.4m，但是追踪器到目标物距离OA为10m左右，这会使得?与?的差值很小，从而测的OA的长度及?误差较大。
还有就是一直没找到测?与?的装置，所以导致这种方案无法执行。 （2）、隔板信号检测法
A、方案原理
如图，目标物在A点发射球面电磁波，在追踪装置上有B、C、D三个信号接收器，用三块金属板隔离开来。不管追踪小车在何方位，最多只有两个接收器能接收到信号，而当目标物在小车正前方时，只有接收器B能接受到信号，其他两个接收器应信号被隔板屏蔽而接收不到。当只有B接收到信号时，控制小车前进，其他时刻控制小车转向，即使时刻到小车沿目标物方向前进，从而达到追踪目的。
图（a）
小车正方向B120° 120° 120° DC
图（b）
B、实现难点
由于电磁波具有衍射性，隔板可能无法完全屏蔽电磁波信号，所以在任意时刻，三个接收器都会接收到信号，导致该方案无法执行。 （3）、雷达定位追踪
把雷达装到小车顶端，由雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，从而获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息，小车分析后移向目标的方位。并且雷达白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点，并有一定的穿透能力。困难是雷达一般体积较大，市场上没有用于定位追踪的雷达产品，只有测量车速和GPRS定位的。
由于以上几种方案都最终未能实现追踪功能，所以我们做出来的实体只能避障，而无法追踪目标。
四、系统电路
实体的系统电路连接如下图所示
五、实体展示
六、小车运行过程
打开开关超声笔测量障碍物距离s判断s>30厘米No左电机反转，小车向左转向Yes小车继续前进
七、经费使用情况
八、程序代码
#include
#include
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define ufloat unsigned float #define s0 30
sbit Rin=P1^0; // 控制超声波的发射 sbit Rout=P1^1; // 接受超声波 float s;//前方障碍到小车距离
uint time;//超声波由发送到接收的时间 void init();//变量初始化函数
void delay(uint z);//0.5毫秒延时函数 void delayus(uchar us); //微秒级延时函数,延时时间t=（11+6*us）微秒 void sendpulse();//给P1^0口发送一个11微秒脉冲 void readtime();//读取计时器时间 void distance();//计算距离
void judgedirection();//判断是否转向 void main() { init(); // 初始化 while(1) { readtime(); //发送超声波并完成计时 distance(); judgedirection();//判断是否转向（默认右转） delay(50);//延时25ms } }
void init() { Rin=0; Rout=0; P2=0xf5;//11110101,控制左右电机都正转，P2.0、P2.1控制左轮，P2.2、P2.3控制右轮 TMOD=0x01;//设置定时器0为工作方式1 TH0=0; TL0=0; //定时器初始化，一次50ms }
void delayus(uchar us) { while(us--); }
void delay(uint z) { uchar j; uint i; for(i=z;i>0;i--) { for(j=120;j>0;j--); } }
void sendpulse() { Rout=1; delayus(0); Rout=0; }
void distance() { time=TH0*256+TL0;//获取计时时间，单位：微秒 TH0=0; TL0=0; s=(time*1.7)/100;//计算距离，单位：cm }
void readtime() { sendpulse(); //发送一个10微秒的信号 delayus(0);//延时10微秒，防止信号直接发送到接受端 while(!Rin); //Rin为0时等待 TR0=1; //Rin为1时开定时器0 while(Rin); //等待直到Rin为0 TR0=0; //关闭定时器0，停止计时 }
void judgedirection() { if(s 九、感想： 通过做这次电工小项目，我知道了做项目的流程，对单片机有了更深的了解，并熟悉了开发环境Keil uvision3和烧程序的软件STC，能编辑出一般难度的程序了，在一定程度上，复习了C语言。更重要的是，学会了有条理的表达自己的想法和进行有效的沟通，潜移默化中培养了团队合作精神，这一切，会使我终身受益的。还有，在制作小车的过程中，我们三个合作的很轻松快乐，真心享受他们的陪伴。 值得一提的是，运用所学的单片机，我还编程了一个功能很全面的智能抢答器，出色完成了电工自主创新实验。不得不感慨，真是艺不压身啊！最后说一句，没能实现小车的追踪功能，我颇感遗憾。