被控对象： Ts = 0.1;
Plant = c2d(zpk([],[-1 -3 -5],1),Ts); %零极点模型，并离散化
根据对象Plant，确定PID参数：
C0 = pid(1,1,1,'Ts',Ts,'IF','B','DF','B'); % 定义PID结构
C = pidtune(Plant,C0) %对PID参数进行优化 [Kp, Ki, Kd] = piddata(C); % 输出参数
得出PID结构及其参数值：
接下来根据求出的PID参数确定GCE、GE 、GCU 和GU的取值： 由模糊PID控制结构可得如下等式：
Kp = GCU * GCE + GU * GE Ki = GCU * GE Kd = GU * GCE 形式转换如下：
GE = 10; %根据模糊控制的论语直接确定 GCE = GE*(Kp-sqrt(Kp^2-4*Ki*Kd))/2/Ki=3.4285; GCU = Ki/GE=2.8631; GU = Kd/GCE=2.0138;
模糊PID控制系统结构（连续模糊控制器）：
模糊控制器输入输出结构：
模糊控制器输入输出隶属度函数：
模糊控制器规则表：
模糊控制器规则曲面图：
连续模糊PID控制器，仿真结果：