节器作用下，系统的余差为零。
（2）、在PI控制的基础上加上适量的微分作用“D”，然后再对系统加扰动（扰动幅值与前面的实验相同），比较所得的动态曲线与用PI控制时的不同处。 （3）、选择合适的P、I和D ，以获得一条较满意的动态曲线。 10）用临界比例度法整定PID调节器的参数
在实际应用中，PID调节器的参数常用下述实验的方法来确定，这种方法既简单又较实用，它的具体做法是：
图5-4、具有比例调节器的闭环系统
（1)、按图5-4所示接好实验系统，逐渐减小调节器的比例度（1/P），直到系统的被调量出现等幅振荡为止。如果响应曲线发散，则表示比例度（1/P）调得过小，应适当增大之，使曲线出现等幅振荡为止。
（2）、图5-5为被调量作 等幅振荡时的曲线。此时对 应的比例度（1/P）就是临界比例，
用δK表示；相应的振荡 图5-5、具有周期TK等幅振荡 周期就是临界振荡周期TK。 据此按下表确定PID调节器的参数。 表五、用临界比例度法整定调节器的参数
（3）、必须指出，表格中给出的参数仅是对调节器参数的一个初步整定。使用上述参数的调节器很可能使系统在阶跃信号作用下，达不到4：1的衰减振荡。因此若获得理想的动态过程，