项目与课题
科技视界
2012年8月第24期
基于Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ的机械手运动仿真设计
郑向华
（成都工业学院机电工程系
【摘
四川成都611730）
要】本文在上料机械手设计与研究的基础上，具体进行了机械手仿真动画设计。完成基于Solidworks的机械手运动仿
真，利用仿真动画来描述其工作原理。设计结果表明该设计可大大提高设计效率，收到良好效果。
【关键词】机械手；运动仿真；Solidworks
TheDesignofManipulator’sMotionSimulationBasedontheSolidworks
ZHENGXiang-hua
（ElectromechanicalEngineeringDepartment,ChengduTechnologicalUniversity,ChengduSichuan，611730,China)【Abstract】Inthispaper,thedesignofmanipulatoronthebasisofthedesignandstudy,specificformanipulatorsimulationani-
http://www.77cn.com.cnpletedbasedonSolidWorksmanipulatormotionsimulation,simulationanimationtodescribeitsworkingprinciple.Theresultindicatesthatthisdesigncangreatlyimprovethedesignefficiency,receivedgoodresults.
【Keywords】Manipulator；Motionsimulation；Solidworks
0引言
机械手对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步
手指姿态不变,作平动。机械手手爪的结构见图1，①为支架、
②气动杆、③和④为大螺钉、⑤和⑥为三孔连杆、⑦为小螺
钉、⑧短连杆、⑨和⑩为手指。
通过气动杆②来传动力的，气缸带动气动杆②使之向上移动时,其它的杆件共同运动,此时手爪是处于握紧工件的过程;反之,当气缸带动气动杆②向下移动时,手爪是处于张开的过程。这样,用气缸带动连杆②做往复平动，从而使其它杆件运动,带动手爪张合，手指上的任意一点的运动轨迹为一弧摆动。
发展起着重要作用。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，更能提高劳动生产率和自动化水平。随着现代生产的机械化和自动化的发展对机器人的需求越来越大因而对机器人的末端执行机构机械手的研究尤为重要。一些软件的发展为机械手的设计分析提供了方便降低了生产成本，本设计是基于Solidworks软件，使得设计效率大大提高[1]。
本文是为普通车床配套而设计的上料机械手。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
1机械手工作原理
上料机械手直接与工件接触的部件,它能执行人手的抓
握功能。手抓取物体以物体为中心,用两根手指包络物体。根据抓取物体时的相对状态,靠手指与工件之间的摩擦力来夹持工件。本上料机械手采用二指平动手爪,属于夹持式手爪,手指由四杆机构带动,当上料机械手手爪夹紧和松开物体时,
图1
机械手装配简图
※基金项目：四川省教育厅项目（基金号10ZC035）。
作者简介：郑向华（1977—），女，黑龙江嫩江人，讲师，硕士研究生毕业，主要从事机电设计、CAD\CAE\CAM及材料的研究
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