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重庆大学 工业机器人 课程试卷
7.第一个商用工业机器人品牌是（ ）。
8.“BigDog”的驱动方式是（ ）。
9.中国多指灵巧手是（ ）负责研发的。
2012 ~2013学年 第 一 学期
开课学院： 机械工程 课程号：11040520
考试日期：
命题人：宁先雄 名姓 密 弊号学作 绝 拒 、 纪 考 肃 严 级、年信 守 实封 诚 、 争 竞 平班、公业专 线 院学考试方式：
考试时间： 120 分钟 题 号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总 分 得 分 一、填空题（每小题2分，共20分）
1.捷克作家对机器人学的贡献是（ ）。
2.阿西莫夫对机器人的主要贡献是（ ）。
3.根据位置机构类型，图1所示机器人是（ ）机器人。 4.图2所示机器人的名称是（ ）。
图1 图2
5.太空机器人是由（ ）公司开发的。
6.运行速度最快的SCARA机器人品牌是（ ）。
10.具有2个灵活度的机器人的自由度是（
二、简述题（共30分）
1.简述增量式光电编码器的原理。（10分）
2.简述工业机器人本体结构的特点。（10分）
3.根据图3所示，写出T21。（10分）
）。 审题人：秦伟 命题时间：2012.12 教务处y制2 z1 o1 y1 A o2 z2 B 图3
三、作图题（共20分）
1.画出图4所示机器人的所有前置坐标系并，将D-H参数填于下表中（长度参数用图中给出的已知参数A、B、C、D表达）。（15分）
3 5 6B 2 4
1 0 A C D
图4
0
1
2
3
4
5
6
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2. 画出图5所示KUKA机器人的机构运动示意图（不要求精确比例尺）。（5分）
图
图5
四、计算题（共30分）
图6所示2R操作手的坐标系已建立，各杆长分别为L1、L2，关节变量为?1和?2
1.求以D-H参数表达的各相关齐次矩阵T0121、T2、T3 和 T03；（10分）
2.求?1和?2运动学逆解表达式；（10分） 3.构造出2列6行的雅可比矩阵；（10分） yyx3 0 3 x2 L2 ?2 y2 x1 y 1 L1 ?1 x0 图6