工序一 工序二 工序三 工序四 工序五 工序六 工序七 工序八 工序十 车外轮廓Φ49的圆 切割末端两侧面和槽 钻孔Φ38、Φ42.5钻通孔Φ33 铣侧孔Φ28 铣下端圆孔Φ3.5X16 钻Φ2X16的孔 攻M2×1.5的螺纹 钳工打毛刺 检验 三、选择加工设备 ①机床的选择
工序1、3采用CA6140型卧式普通车床 工序2采用线切割机
工序4、5、6采用数控铣床 ②选择夹具
该小臂的生产纲领为单一生产，所以采用专用夹具（三爪卡盘等）。 ③选择刀具
在铣床上加工的各工序，采用硬质合金铣刀即可保证加工质量。 ④选择量具
加工的孔均采用极限量规。 ⑤其他
对长度误差采用千分表进行检测，对角度尺寸利用专用夹具保证，其他尺寸采用通用量具即可。
全自动产品名称及去皮机型号 机械加工工艺卡片 材料 牌号 AL 名称 械 铝合金 毛重量 坯 尺寸 513 /kg 净重 kg 种类 零件毛重 kg 零件名称 小臂 零件图号 1-5 强度高、性能 切削好 工序号 工名称 步号 车Φ49外圆、下工序内容 每坯料件1 数 每台1 件数 工艺装备名称及编号 时间定加工单位 额 具 车间 工段 每批件数 1 设备 夹具 刀具 量CA6140普1 车削 端面，Φ42外通车床 圆，Φ30外圆、 线切2 割 线切3 割 钻Φ38深2.5，CA6140普4 钻孔 Φ42.5的孔、钻通车床 Φ33的通孔 切长37宽23槽 切割机 切宽37的侧面 切割机 电火花线电火花线三爪卡盘 机夹车 刀 1h40min 机加 车工 电走丝 1h30min 数控 车工 电走丝 1h20min 数控 车工 三爪钻头 卡盘 1h5min 机加 车工 三爪5 铣削 铣侧孔Φ28 数控铣床 硬质合 1h20min 数控 铣工 卡盘 金铣刀 铣下端圆孔Φ6 铣削 3.5X16 7 钻孔 8 攻丝 9 检验 钻Φ2X16的孔 攻M2X1.5螺纹 数控铣床 卡盘 金铣刀 丝锥 钳工 数控铣床 卡盘 专用金铣刀 硬质合 50min 数控 铣工 专用硬质合 数控 铣工
5.2 大臂的设计计算与加工
大臂长度405mm，具体尺寸如图下图所示：
大臂的设计计算与加工类似小臂，与小臂的加工基本一致，就不展开说明了。
5.3 其它零部件的设计计算与加工
除了上述的小臂、大臂外，还有夹具、连接机构等零部件的设计计算与加工，在此就不进行详细的展开说明。
第六章 控制系统软件
以上完成了机器人的本体设计和控制系统硬件的搭建，下面将通过设计控制软件，使计算机通过数据采集卡有条不紊地向外部发送指挥信号，最终驱动机器人各个关节的运动，使之按照人的意愿“工作”。
6.1预期的功能
（1）. 实时显示各个关节角，并且可以防止各个关节的运动角度超出预定的关节角范围
内；
（2）. 实现直流电机的伺服控制； （3）. 实现电机的自锁；
（4）. 实现示教编程及在线修改程序；
（5）. 可以设置参考点，使机器人在空间有一个固定的参考位置，可以回参考点。
6.2 实现方法
以模块化程序设计思想为指导，以预期要实现的功能作为各个模块，设计控制软件。 从下图中可以看出，工控机通过数据采集控制。编程的任务其实就是用计算机控制数据采集卡使之发出或获取一系列数字量、模拟量。
数据采集卡驱动程序中，附带许多与板卡相关的函数和数据结构以供使用，极大的方
便了程序编写。
本文PC端采用了Visual C++作为编程工具。客户端采用keil作为编程工具。 经过安装调试，最终完成整个去皮机的动作，实现去皮功能。（如下图所示）
结 论
1、本次设计是多功能全自动去皮机械，采用摆线针轮减速器传动，动作迅速，反应灵敏，工作环境适应性好。不会因为环境变化影响传动及控制性能。阻力损失小，成本低廉。
2、机器人采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械人动作顺序而修改程序，使机械手的通用性更强。
致 谢
为期两个月的毕业设计即将结束，回顾整个过程，我深有感受。老师认真地给我们讲解了其工作原理，分析了各部件的功能特性和构造，避免了我在毕业设计过程中的盲目性。在设计过程中，我翻阅了大量的相关资料，同时将大一至大三上学期所学的相关专业课本认真的温习了一边，增加了很多理论知识。以前我对机器人的工作原理、和机器人的构造，没什么认识，但通过这次设计，我了解了，也感受到了。总之，这次设计，使我将三年中所学到的基础知识得到了一次综合应用，使学过的知识结构得到科学组合，同时也从理论