可以想象左右两侧母 线之间有一个左正右负的直流电 源电压，母线之间有能流从左向右流动，右母 线可以不画出。根据梯形图中各触 点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的 逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右、从上到下的顺序进行的。逻辑解算是根据输入映像寄存器中的值，而不是根据解算瞬时外部输入触点的状 态来进行的。
3.8 PLC控制程序
本设计的工作方式可以分为自动和手动两种，其控制程序可分为自动控制程 序和手动控制程序两种模块。每个模块都是分开编写，结构清晰，便于调试和修 改。
自动工作方式中，机械手的各种运动是以开关 控制，可选择 STL 步 进顺序控制方式，即采用 步进顺序控制指令对其编程，这样 可使程序简化，提高 编程效率，为程序的调试、 试运行带来很多 方便。 机械手完成一个物件的搬运、回到原位、夹板处于 放松状态 时，就为下一个 物件的搬运做好准备。当搬运到位时，SQ1 就发出启动指令 ，进入新的一轮循环。 YA1是单电两位四通电磁阀 的电 磁线圈，为了安全，设计要求它在失电时机械手仍处于夹紧状态 ，得电时才 张开夹板。 所以，开机时用SET 指令，将Y004 置1， YA1 便带电，机械手张开。本设计的自动控制系统控制状态转移图如图3.8.1 所示。
（图3.8.1 系统自动控制状态转移图）
自动控制程序就 是编好程序后，按启动按钮就行。而手动控制 程序则 用于实现机械手升降、夹板夹紧放松、机械手旋 转和运动快慢的点动控制 和状态转移。 当机械手在工作中突 然出现 停电或系统发生故障时，可 机械手手动复位。本次设计的系统手动控制程序梯 形图如图3.8.2 所示。
（图3.8.2 手动控制程序梯形图）
3.9 系统工作过程
本设计是由PLC作为控制系统、气缸作为驱动的机械手，而设计的机械手主要用于搬运物件，通过机械手上 升、下降、夹紧、放松、左移、右移以及旋转这些动作过程来完成物件的搬运。程序设定从原点开始，按下启动按钮，程 序进入自动控制状态。机械手下降，碰到下限位开关时，机械手下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，机械 手开始上升 ，碰到上限位开 关，上升随即停止。此时机械手的机座开始旋转，在旋转停止 后；机械手开始伸出机械手臂，机械手右移。右移到位时， 机械手右移停止。 通过光电开关感应，下降电磁阀通 电，机械手下降。下降到底时，机械手停止；同时夹紧电磁阀断电，机械 手放松。这时候，已经完成了物料的搬运过程，但是机械手没有回到 初
始位置，所以还有半个周期 的动作过程。机械手把物 件放松后，就开始上升。上升到顶时停止；同时机 械手缩回机械手臂内。左移到 位时，碰到左限位 开关，机械手停止左移。机械手的机座旋转回到原点，至此，机械手完成一个周期的动作。PLC 控 制机械 的编程一般都是顺序控制，一个动作的结束信号，是另一个动作的开始信号，当动作到最 后一步时，又循环到开始的第一步，进入待定状态。
结论
本课题所设计的机械手的操作过程是由电动机和气缸组成执行机构作为驱动，系统采用可编程控制器控制，运用步进顺序控制编程，程序简单且便于调试。 通过PLC 本身通信接口与计算机联网，对现场操作的各项参数进行监测、修改、调整，使系统处于最佳工作状态。利用 PLC 控制机械手相对于其它控制方式，具有很高的可靠性，较好的性价比，较强的可操作性和实用性。就本课题设计的目的，实际应用运行良好，大大方便了工作和生活。
通过这次的毕业设计，我学到了很多东西，在做设计的过程中对工作的细心得 到了提高，认识到自己在这方面的不足。并且，对本设计的内容有了更好的了解，比如加深了解了有关可编程控制器的功能，还有机械手的工作原理等等。通过做这个设计，对以前不足的知识进行弥补，在指导老师那里学到了很多宝贵的东西，这些都是对我很有帮助的。