第三届全国大学生智能汽车大赛
PIDoutput=pParams->NegativePIDLimit;、
初始化程序 void RTI_Init(void) {
/* setup of the RTI interrupt frequency */
/* adjusted to get 1 millisecond (1.024 ms) with 16 MHz oscillator */
RTICTL = 0x1f;//5*2^16:48.8hz //0x1f // set RTI prescaler ::晶振16384分频;(低四位+1)*(2^(高三位+9)) CRGINT = 0x80; // enable RTI interrupts; //低四位:1-7,不可为零,否则分频器不工作 }
void SET_PLL(void) {
CLKSEL=0x00; PLLCTL=0xe1; SYNR=2; REFDV=1; PLLCTL=0x60; asm NOP; asm NOP; asm NOP;
while((CRGFLG&0x08)==0); CLKSEL=0x80;
} /*锁相环程序*/
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void ATD_Init(void)
{ ATD0CTL2=0xc0;//不开中断2; ////上电，标志位快速清零 ... ATD队列转换完成中断使能
ATD0CTL3=0x00;//sequence length:8 0; //转换队列长度8，非FIFO存储模式， ATD0CTL4=0x85; //8bus_clk/(2*(5+1))
位精度，AD
时钟为
ATD0CTL5=0x90; //右对齐，无符号数，单次转换队列模式，ch 1 begin,6 channels;多通道8路，从通道0开始
ATD1CTL2=0xc0;//ADPU,fast flag clear
ATD1CTL3=0x30;//sequence length:6,not fifo mode, ATD1CTL4=0x85;//8 clock:bus_clk/(2*(5+1))
bit
decision,ATD
ATD0CTL5=0x90; //右对齐，无符号数，单次转换队列模式，ch 1 begin,6 channels;多通道8路，从通道0开始
} /*ATD初始化程序*/
void Servo_Init(void) //舵机 16位PWM控制 {
PWME_PWME1=0; //disable PWM1 servo PWMPRCLK|= 0x03; //CLKA:8分频
PWMCLK|=0x00 ; //这就是默认值//通道1用clock A时钟源
//24MHZ/8=3M PWMPOL_PPOL1 = 1; //先高电平
PWMCAE=0x00;
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//对齐方式默认 左对齐
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PWMCTL_CON01 = 1; //通道1:16BIT 连接
PWMPER01 = 30000;//30000:10ms;;;30000//舵机的周期是10ms 1/3M * x=1/100
//1ms 脉冲 到2ms 脉冲 //1.5ms脉冲对应0度
PWMDTY01 =4500;//4500:1.5ms; //控制3500左极限 5500右极限 4500正中央
PWMCNT01 = 0; //写计数寄存器,会使PWMDTYx,PWMPERx进入锁存器,同时使能通道时会从此值? PWME_PWME1= 1; //PWM通道1输出
} /*舵机初始化程序*/
void Forward_Init(void) // 假定前进方向，初始化函数 {
// PWM3:IN1 // PWM5:IN2 =1 // PWM7:EN
// DDRP = 0xff; //控制输出
PWME_PWME3= 0; PWME_PWME5= 0;
PWMPRCLK|= 0x20; //clock b总线频率的4分频
//通道3用clock B 时钟源
// 24MHZ/4=6M PWMPOL_PPOL5 = 0; //low electrical level first,,high electrical level first ,but high level makes mc33886 disabled
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PWMCAE
//对齐方式默认 左对齐
PWMCTL_CON45 = 1; //16BIT 连接 PWMPER45 = 750; //电机频率8k Hz 1/1.5M*x=1/2KHz
PWMDTY45 = 500; // 占空比精度 1/750 PWMCNT45 = 0;
PWME_PWME5 =1; //PWM通道3输出 }
/*电机初始化程序*/ void ECT_Init(void) //ECT初始化，使用输入捕捉功能 {
TSCR1_TFFCA=1; //automatically clear flag TSCR2 = 0x87; //Timer Overflow interrupt open,TCNT prescaler:24MHZ/128=187.5kHz计数频率
TIOS_IOS0=0; //The corresponding channel acts as an input capture
// ON CH0 PT0;
TCTL4_EDG0A=1; // capture on rising edge only on channel 0
TCTL4_EDG0B=0;
TIE_C0I=1; // Enable Ch1 Interrupts TSCR1_TEN=1; //ENABLE TIMER } 主程序
#include
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//启动PWM
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#pragma LINK_INFO DERIVATIVE \#include \#include\
#define AD_LEVEL 130 #define MID 4785 #define MAXTURN 750 #define DC_Limit 600
#define KP1 (-40) #define KI1 0 #define KD1 (0) #define SPEED 70
//变量定义
int times,exit,exit1,exit_flag;//停车用变量 char zanshi=0;//调速 int Sensor=4785;//舵机 int ave_weight[3]={0,0,0}; int count0=0; int AD_Value[14]; int i;
int atd_value[14];
char boma=0; //拨码开关 int zhidao_speed=0; int wangdao_speed=0;
int chongchu_speed=0;//速度设定 int cha0,cha1;//不完全微分
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