自动化导论学位论文
2.2 人形机器人在国内的研究现状
我国的人形机器人研究起步于1986年启动的国家高技术计划(863计划)，经过二十多年的研究，同样取得了丰硕的成果。如北京理工大学研制的机器人“汇童”有32个自由度，能打太极拳，会腾空行走，并能根据自身的平衡状态和地面高度变化，实现未知路面的稳定行走；长沙国防科技大学于1988年2月研制成功了六关节平面运动型双足步行机器人，随后，于1990年又先后研制成功了十关节、十二关节的空间运动型机器人系统，并实现了平地前进、后退，左右侧行，左右转弯，上下台阶，上下斜坡和跨越障碍等人类所具备的基本行走功能。近期在十二关节的空间运动机构上，还实现了每秒钟前进两步及左右动态行走功能。国防科技大学也是我国人形机器人研究的佼佼者，从1987年至今己经完成了四代机器人样机的研制，同时，国防科技大学还研制成功了我国第一台仿人型机器人者”，实现了机器人技术的重大突破。“先行者”有人一样的身躯、头颅、眼睛、双臂和双足，有一定的语言功能，可以动态步行。
在张启先院士的主持下，北京航空航天大学机器人研究所于80年代末开始灵巧手的研究与开发，最初研究出来的BH一1型灵巧手功能相对简单，但填补了当时国内空白。在随后的几年中又不断改进，现在的灵巧手已能灵巧地抓持和操作不同材质、不同形状的物体。它配在机器人手臂上充当灵巧末端执行器可扩大机器人的作业范围，完成复杂的装配、搬运等操作。比如它可以用来抓取鸡蛋，既不会使鸡蛋掉下，也不会捏碎鸡蛋。灵巧手在航空航天、医疗护理等方面有应用前景。
尽管如何，我国的研究和日本等技术强国相比，还是存在不小的差距，比如，发达国家的人形机器人在2003前后己经初步具备了跑步的能力，而我国目前还停留在跑步状态下的步态分析与研究阶段。而且，我国的机器人
在实用性方面和国外也有差距，如日本的ASIMO和QRIO己处于商用阶段，而我国人形机器人目前还处于技术展示阶段。
3
自动化导论学位论文
3 发展趋势
目前，人形机器人向着两个方向发展，一是外形上向着与人类的细部特征相同的方向发展;另一个是功能上接近真实人类，具备和人类一样的运动能力和灵活性，对环境的判断能力。目前这两个方面都取得了显著的成果，但两方面的结合似乎还存在着一些难题，比如，如何提高机器人的关节灵活性与减少和简化机器人关节结构的矛盾，以及如何提高行走效率的问题等等。但随着技术的进步以及各种新型工程材料的运用，这些矛盾会在不远的将来得到解决。
当前，人形机器人发展仍处于初级阶段，计算技术，人工智能，控制理论的发展与之紧密相联，步行机器人的行进速度，稳定性能及适应性能有极大的改进空间，这给研究人员提供了广阔的研究空间和发展契机。同时，在人形机器人的研究推进过程中，对机器人学，人工智能及控制理论中的一些问题提出了全新的解决方案及思路。如今，针对人形机器人的研究正在尝试结合更多例如心理学，人类学，系统理论，哲学及语言学等学科的专业知识，为整个研究方向提供了更广阔的思路，也为日后人形机器人的多元化发展奠定了基础。
4
自动化导论学位论文
参考文献
[1] 容茂成,祖丽楠,杨鹏. 移动机器人听觉定位技术研究[J]. 机器人技术与应用. 2008(04)
[2] 俞国燕,张世亮. 双足步行机器人的下肢机构设计[J]. 机电产品开发与创新. 2008(01)
[3] 金绥,金英子. 基于气动人工肌肉机械手的研究[J]. 浙江理工大学学报. 2007(05)
[4] 毛勇,王家廞,贾培发,韩灼. 双足被动步行研究综述[J]. 机器人. 2007(03)
[5] 刘海波,顾国昌,沈晶,付岩. 智能机器人神经心理模型[J]. 控制理论与应用. 2006(02)
[6] 卫玉芬,李小宁. 气动人工肌肉的进展和应用[J]. 机床与液压. 2003(01)
[7] 谢涛,徐建峰,张永学,强文义. 仿人机器人的研究历史、现状及展望[J]. 机器人. 2002(04)
[8] 徐国华,谭民. 移动机器人的发展现状及其趋势[J]. 机器人技术与应用. 2001(03)
[9] 苗志全. 教学用人形机器人研制[J]. 华北科技学院学报. 2013(02)
[10] 娄保东,毛明禾,陈佳,刘惠强. 类人形机器人制作箱的研制[J]. 实验室研究与探索. 2010(01)
[11] 虞汉中,冯雪梅. 人形机器人技术的发展与现状[J]. 机械工程师. 2010(07) [12] 张勇,苏学军. 组建人形机器人实验室,构建新型创新实验平台[J]. 中国现代教育装备. 2008(06)
[13] 能抱起30公斤重物的人形机器人[J]. 机器人技术与应用. 2007(02)
[14] 余辉,林勇. 基于网格的仿人形机器人双目立体视觉研究[J]. 教育理论与实践. 2007(S1)
[15] 崇岭. 人形机器人[J]. 机器人技术与应用. 2000(04)
[16] 李慧洁. 新型的人形机器人[J]. 机器人技术与应用. 2000(04) [17] 又一种人形机器人问世[J]. 机器人技术与应用. 2000(04)
[18] 徐阳. 人形机器人[J]. 武汉科技大学学报(自然科学版). 2000(04) [19] 吴秀杰. 人形机器人[J]. 科学大观园. 2007(16)
[20] 崇岭. 人形机器人[J]. 机器人技术与应用. 2000(04)
[21] Nakanishi J,Morimoto J,EndoG,etal.An empirical explorationof phase resetting for robustbiped locomotion with dynamicalmovement primitives. Proceedings of the IEEE/RSJ Internationa Conference on Intelligent Robots and Systems . 2004
[22] Yamamoto S,,Nakadai K,Tsujino H,et al.Assessment of general applicability of robot audition system by recognizing three simultaneous speeches. Proceedings IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems . 2004 [23]S.A.Setiawan,,S.H.Hyon,,J.Yamaguchi,and A.Takanishi.Physical Interaction Between Human and a Bipedal Humanoid Robot-Realization of Human-follow Walking. IEEE. Int. Conf. on Robotics and Automation . 1999
5
自动化导论学位论文
[24] J.Yamaguchi,,A.Takanishi,,I.Kato.Development of a Biped Robot Walking Robot Compensation for Three-axis Moment by Trunk Motion. IEEE International Conference on Robot and System . 1993
[25] S.Kajita,,K.Tani.Study of Dynamic Locomotion on Rugged Terrain Derivation and Application of the Linear Inverted Pendulum Mode. Int.Conf.on Robotics and Automation . 1991
6
自动化导论学位论文
1. 基于单片机C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究 2. 的嵌入式Web服务器的研究 3. 基于MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究 4. 基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制 5. 基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究 ）调节器 6. 基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR7. 单片机控制的二级倒立摆系统的研究 8. 基于增强型51系列单片机的TCP/IP9. 基于单片机的蓄电池自动监测系统 协议栈的实现 10. 基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究 11. 基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究 12. 基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发 13. 基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制14. 基于单片机的自动找平控制系统研究 15. 基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发16. 基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发 17. 模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机 实现18. 一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制 19. 基于双单片机冲床数控系统的研究 20. 基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制 21. 基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制22. 基于单片机的软起动器的研究和设计 机床短循环走丝方式研究 23. 基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割24. 基于单片机的机电产品控制系统开发25. 基于PIC单片机的智能手机充电器 26. 基于单片机的实时内核设计及其应用研究27. 基于单片机 28. 基于单片机的远程抄表系统的设计与研究的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制29. 基于微型光谱仪的单片机系统 30. 单片机系统软件构件开发的技术研究 31. 基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制32. 基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制 33. 基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用34. 基于单片机的光纤光栅解调仪的研制 35. 气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制 36. 基于单片机的数字磁通门传感器 37. 基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究 38. 基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究39. 单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制40. 基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪 41. 基于单片机的电机运动控制系统设计 42. Pico专用单片机核的可测性设计研究 43. 基于MCS-51单片机的热量计 44. 基于双单片机的智能遥测微型气象站 45. MCS-51单片机构建机器人的实践研究46. 基于单片机的轮轨力检测 47. 基于单片机的GPS定位仪的研究与实现 48. 基于单片机的电液伺服控制系统 49. 用于单片机系统的MMC卡文件系统研制 50. 基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究51. 基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究 52. 单片机控制的后备式方波UPS 53. 提升高职学生单片机应用能力的探究 54. 基于单片机控制的自动低频减载装置研究55. 基于单片机控制的水下焊接电源的研究 56. 基于单片机的多通道数据采集系统 57. 基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制 58. 基于单片机的红外测油仪的研究 59. 96系列单片机仿真器研究与设计60. 基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造61. 基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现 62. 基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制63. 基于单片机的气体测漏仪的研究 CAN/USB协议转换器 64. 基于三菱M16C/6N系列单片机的65. 基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究 66. 基于单片机的膛壁温度报警系统设计 67. 基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计 68. 基于单片机船舶电力推进电机监测系统 69. 基于单片机网络的振动信号的采集系统 70. 基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究71. 基于单片机的叠图机研究与教学方法实践 72. 基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现73. 基于AT89S52单片机的通用数据采集系统74. 基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究 75. 机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统 76. 基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究 77. 基于单片机系统的网络通信研究与应用 78. 基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究 79. 基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究 80. 基于双单片机冲床数控系统的研究与开发 81. 基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究 82. 基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究 83. 基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现 84. 变频调速液压电梯单片机控制器的研究 85. 基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现 86. 基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现 87. 单片机嵌入式以太网防盗报警系统 88. 基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现 89. 单片机监测系统在挤压机上的应用 90. MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用 91. 基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用 92. 单片机在高楼恒压供水系统中的应用 93. 基于ATmega16单片机的流量控制器的开发 94. 基于MSP430单片机 95. 基于MSP430单片机的远程抄表系统及智能网络水表的设计具有数据存储与回放功能的嵌入式电子血压计的设计 96. 基于单片机的氨分解率检测系统的研究与开发 97. 锅炉的单片机控制系统 98. 基于单片机控制的电磁振动式播种控制系统的设计 99. 基于单片机技术的WDR-01型聚氨酯导热系数测试仪的研制 100. 一种RISC结构8位单片机的设计与实现 101. 基于单片机的公寓用电智能管理系统设计 102. 基于单片机的温度测控系统在温室大棚中的设计与实现 103. 基于MSP430单片机的数字化超声电源的研制 104. 基于ADμC841单片机的防爆软起动综合控制器的研究 105. 基于单片机控制的井下低爆综合保护系统的设计106. 基于单片机的空调器故障诊断系统的设计研究 107. 单片机实现的寻呼机编码器 108. 单片机实现的鲁棒MRACS及其在液压系统中的应用研究 109. 自适应控制的单片机实现方法及基上隅角瓦斯积聚处理中的应用研究 110. 基于单片机的锅炉智能控制器的设计与研究 111. 超精密机床床身隔振的单片机主动控制 112. PIC单片机在空调中的应用 113. 单片机控制力矩加载控制系统的研究 项目论证，项目可行性研究报告，可行性研究报告，项目推广，项目研究报告，项目设计，项目建议书，项目可研报告，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！ 项目论证，项目可行性研究报告，可行性研究报告，项目推广，项目研究报告，项目设计，项目建议书，项目可研报告，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！ 单片机论文，毕业设计，毕业论文，单片机设计，硕士论文，研究生论文，单片机研究论文，单片机设计论文，优秀毕业论文，毕业论文设计，毕业过关论文，毕业设计，毕业设计说明，毕业论文，单片机论文，基于单片机论文，毕业论文终稿，毕业论文初稿，本文档支持完整下载，支持任意编辑！本文档全网独一无二，放心使用，下载这篇文档，定会成功！