PLC课程设计
LD SM0.0 = Q0.3
// 碰到限位开关I1.1后，记时0.5秒 LD I1.1 SCRT S0.5 SCRE
LSCR S0.5 LD SM0.0 TON T39, 5 LD T39 SCRT S0.6 SCRE
LSCR S0.6 // 机械手右移 LD SM0.0 = Q0.4
// 碰到B右限开关I1.3后，记时 LD I1.3 SCRT S0.7 SCRE
LSCR S0.7 LD SM0.0 TON T40, 5 LD T40 SCRT S1.0 SCRE
LSCR S1.0
// 机械手由B上限下降至下限 LD SM0.0 = Q0.5
// 碰到B下限开关[1.4后记时 LD I1.4 SCRT S1.1 SCRE
LSCR S1.1 LD SM0.0 TON T41, 5 LD T41 SCRT S1.2 SCRE
LSCR S1.2
// 放下货物并记时 LD SM0.0 = Q0.6
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坐标式机械手梯形图控制程序设计与调试
TON T42, 10 LD T42 SCRT S1.3 SCRE
LSCR S1.3
// 放下货物后由B下限升至上限 LD SM0.0 = Q1.3
// 碰到B上限开关I1.5后，记时 LD I1.5 SCRT S1.4 SCRE
LSCR S1.4 LD SM0.0 TON T40, 5 LD T40 SCRT S1.5 SCRE
LSCR S1.5 // 机械手左移 LD SM0.0 = Q0.7 LD I1.1 SCRT S1.6 SCRE
// 机械手回到原定，计数器吃C0加1，一次循环完成 LD S1.6 AN C0
S S0.1, 1 S S1.6, 1 LD SM0.0 = Q1.0 LD S1.7 S S0.0, 1 S S1.7, 1 SCRE
LSCR S3.1
// 执行手动控制，手动控制指示灯Q2.1亮 LD SM0.0 = Q2.1
// 肉眼观察机械手位于A上限和下限之间则按下开关I2.1，机械手上移至原点 LD I2.1 SCRT S2.1
// 肉眼观察机械手位于A上限与B上限之间，按下开关I2.2，机械手左移至原点
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PLC课程设计
LD I2.2 SCRT S2.2
// 肉眼观察机械手位于B上下限之间，按下开关I2.3使机械手上移至B上限碰触B上限开关后自动右移至原点 LD I2.3 SCRT S2.3 SCRE
LSCR S2.1 LD SM0.0 = Q1.1 LD I1.1 SCRT S3.0 SCRE
LSCR S2.2 LD SM0.0 = Q1.2 LD I1.1 SCRT S3.0 SCRE
LSCR S2.3 LD SM0.0 = Q1.3 LD I1.3 SCRT S2.4 SCRE
LSCR S2.4 LD SM0.0 TON T40, 5 LD T40 SCRT S2.5 SCRE
LSCR S2.5 LD SM0.0 = Q1.2 LD I1.1 SCRT S3.0
由于梯形图提取繁琐，且占用篇幅较多，影响阅读效果，故省去梯形图，只附语句表。读者若有实际需求可根据语句表转化为梯形图。程序若有些许问题可在实际操作中修改编译。
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坐标式机械手梯形图控制程序设计与调试
第七章 元器件清单
材料原件 步进电机 按钮 限位开关 检测开关 延时开关 Cpu 电磁阀 指示灯 蜂鸣器 计数器 数量 3 6 5 1 7 1 5 2 1 1 型号 70/75系列 GQ12B-10 ML461-22Y DCJ-05 西门子cpu226 ZCA-P AD37-C 第九章 总结
通过本次课程设计，很好的应用课程所学内容，同时又深化了对于课程的理解，对于今后的继续学习有极大的促进作用。本次课程设计从任务下发开始准备，经历了为期一个月的设计时长，从收集资料到设计流程图，再到根据流程图设计主电路和设计电路，经历了许多困难，因此在老师和同学们的帮助和讨论下，一步一步实现解决设计过程中的各个问题，对于自己的耐心和逻辑思考能力是一个极大的锻炼。
尽管设计过程不是一帆风顺，但最终仍然是在磕磕绊绊的探索之中将本次课程设计完成。这也使我感到无比的欣慰与快乐。当然由于能力有限，设计内容可能会有些许不足或者设计方面的缺陷，还可能会有些许小错误，只能说抱歉，希望读者或者老师有发现错误或不足之处能够提出，我将十分感谢和诚恳接受，并尽自己最大的努力去改正和更加完善。
最后，再次感谢这次课程设计指导老师肖清老师给予的帮助和支持。
参考文献
【张万忠】 电器与PLC控制技术. 北京： 化学工业出版社， 2009
【张运刚】 西门子S7-200PLC技术与应用 北京： 人们邮电出版社， 2007 【连建华】 PLC应用技术 北京： 国防工业出版社， 2009
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