计算机控制系统复习题答案(2)

29.

（4）闭环系统对输入r(k)的可控性不变，因为状态反馈不改变系统的可控性。

（5）观测器的极点应位于z平面的原点，因为观测器收敛要快于系统收敛速度4－10倍，其极点应比系统闭环极点更接近原点，而系统闭环极点已经位于Z平面原点，所以观测器极点应位于原点。 30.

从所给的控制器函数，采用直接型结构中的零极型结构编排，得到实现结构如下图所示。

31.

倒数第二题

32.