图4.2 控制程序的结构框图
同是为了方便操作，应设计一个机械手操作面板，机械手操作面板如图4.3所示
图4.3 机械手操作面板 4.5.2 初始化及报警程序 初始化及报警程序如图4.4所示
图4.4 初始化及报警程序 4.5.3 手动控制程序
手动控制程序用于实现机械手升降、伸缩、左右旋转、吸气/放气及复位的运动。在自动工作过程中，若将“手动/自动”转换开关打到“手动”位置时，输入X012接通系统进入手动控制方式状态。此时，按下相应的受动按钮可实现手动上升、下降、左旋、右旋、伸出、缩回、吸气、放气及复位动作，手动操作
程序如图4.5所示。
图4.5 手动操作程序 4.5.4 自动控制程序
分析知，在“自动”工作方式下，本机械手的运动是以开关量作为转移信号，按所设计的工艺流程一步一步地进行工作，其控制过程为顺序循环控制。当机械手完成一次物料的吸放任务后返回原位为下一个任务做好准备。自动控制的状态转移图如图4.6所示。
图4.6 自动控制状态转移图
根据自动控制的状态转移图就可设计出自动控制的步进梯形图如图4.7所示。
图4.7 自动控制步进梯形图