回转时光学尺的脉波量” 设定好P1-72 STEP8：
设定好P1-72与P1-74的 \光学尺回授正反相选择\后，此时可以将P1-74 “全死循环功能 ” 打开
注意事项：当使用全死循环时，回授讯号主要是参考光学尺，因此命令坐标是以光学尺为主，也就是，当齿比为1：1的状况下，脉波命令下1，就会去追随光学尺回授1，必需注意齿轮比的使用与非全死循环时使用不可搞混
4 何谓伺服的低频摆振？当发生低频摆振时如何处理？
答 若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使马达本身已经接近静止，机械传动端仍会出现持续摆动。低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象。低频抑 振的范围为1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手动设定与自动设定，但目前只有ASDA-A2系列机种支持此功能。
低频抑振方式分为自动及手动方式： (1) 自动设定
若用户难以直接知道频率的发生点，可以开启自动低频抑振功能。此功能会自动寻找低频摆动的频率。若P1-29设定为1时，系统会先自动关闭低频抑振滤 波功能，并开始自动寻找低频的摆动频率。当自动侦测到的频率维持固定后，P1-29会自动设回0，并会将第一摆动频率设定在P1-25且P1-26设为 1。第二摆动频率设定在P1-27且将P1-28设为1。当P1-29自动设回零后，低频摆动依然存在，请检查低频抑振P1-26或P1-28是否已被自 动开启。若P1-26与P1-28皆为零，代表没有侦测到任何频率，此时请减少低频摆动检测准位P1-30，并设定P1-29 = 1，重新寻找低频的摆动频率。 (2) 手动设定
低频抑振有两组低频抑振滤波器，第一组为参数P1-25 ~ P1-26，第二组为参数P1-27 ~ P1-28。可以利用这两组滤波器来减缓两个不同频率的低频摆动。参数P1-25与P1-27用来设定低频摆动所发生的频率，低频抑振功能唯有在低频抑振 频率参数设定与真实的摆动频率接近时，才会抑制低频的机械传动端的摆动。参数P1-26与P1-28用来设定经滤波处理后的响应，当P1-26与 P1-28设定越大响应越好，但设太大容易使得马达行走不顺。参数P1-26与P1-28出厂值默认值为零，代表两组滤波器的功能皆被关闭。