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可见，只要确定了变换矩阵R，只需经过一次变换便可对系统同时按可控性和可观测性进行结构分解。但R的构造涉及较多线性空间的概念，比较麻烦，可用如下步骤分解：
第一步：将系统?(A,B,C)按可控性分解。 第二步：把可控子系统?c按可观测性分解。 按可观测性分解。
第三步：把不可控子系统?
c第四步：综合上述三次变换，导出系统同时按可控性和可观测性进行结构分解的表达式。
课堂练习：p.94 5-1，5-2
作业：5-4（可以不交）
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