压【SERVO】键，【SERVO】指示灯亮后说明已经开通伺服，通过JOG行进将机械手移到示教位置。
（3）再次按下【JOG】键，解除JOG模式，回到如图1-16所示的编辑画面；
图1-16 点的位置示教 图1-17 位置编辑画面
（4）按下<示教键>，将当前空间点通过示教赋值给P10点，如图1-16所示； （5）通过上下键，选择其他点示教。 4、动作确认：
如果采集的点不多，机器人一旦自动执行，出现任何疏忽将使机器人发生碰撞，酿成严重后果，建议进行所有点的动作确认。
（1）登录到图1-14所示编辑画面，一直按【FUNCTION】键，直到出现“切换”字样； （2）按压“切换”对应的按键【F2】，显示位置编辑画面，如图1-17所示； （3）确认准备：Prev和Next选择需要确认的点，Ovrd上下键确保安全速度；
图1-18 动作确认 图1-19 功能菜单
（4）动作控制：开通伺服，按下对应“移动”的按键【F1】，如图1-18所示，如果出现障碍，请修改点的数据，用【EXE】键保存新数据。 5、单步执行
与动作确认步骤的作用相同，用于验证机械手动作的全部过程。 （1）登录到图1-14所示编辑画面，并通过上下键移动光标到程序头；
（2）按压【FUNTION】键，直到出现【FWD】【BWD】等软键的功能菜单，意思是前进、后退，如图1-19所示；
（3）开通伺服，然后持续按压【F1】键，直到该程序段执行完毕，依次继续连续按压【F1】
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键执行下一程序段，单步验证全部程序。 6、自动运行
现在，可以安全地自动运行机器人了。
图1-20 T/B和O/P的设置 图1-21 自动运行参数设定
（1）准备工作：将T/B按键设为无效，指示灯灭；机器人控制器的【MODE】切换到【AUTOMATIC】，如图1-20所示；
（2）通过【CHANG DISP】和【UP】【DOWN】，选择自动运行的程序、运行速度等，如图1-21所示，如果无法选择程序，请检查不要开启单元控制面板上的启动按钮； （3）按压机器人控制器上的【SVO ON】,指示灯亮时，开通自动伺服；
（4）按压【START】，即可自动无限次运行机器人，如果按下【END】，一个循环后停止，如果按下【STOP】，机器人将立即减速停止。 7、抓手排列
图1-22 抓手排列 图1-23 抓手画面
如果机械手抓物，快速调整抓手姿势是可能需要的。机器人对抓手的姿势总是以接近的方式控制：接近于正下方向时进行正下排列；接近于正上方向时正上排列，如图1-22所示。具体操作步骤如下： （1）开启伺服；
（2）切换至抓手画面，如图1-23所示；
（3）持续按压排列分配功能键，手腕动作，抓手排列。
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附：机器人语言（MELFA）介绍
List of MELFA-BASIC Ⅴ commands
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