实验四 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统
一．实验目的
1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。 2．熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。 3．熟悉NMCL-18, NMCL-33的结构及调试方法
4．掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。
二．实验内容
1．各控制单元调试 2．测定电流反馈系数。
3．测定开环机械特性及闭环静特性。 4．闭环控制特性的测定。 5．观察，记录系统动态波形。
三．实验系统组成及工作原理
1.双闭环直流调速系统的介绍
双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响，实验系统的组成如图6-8所示。
系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR均有限幅环节，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅可达到限制起动电流的目的, ACR的输出作为移相触发电路的控制电压，利用ACR的输出限幅可达到限制?min和?min的目的。
当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速（即Ug=Ufn），并出现超调后，ASR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。
2双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性
双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握PI调节器的稳太特征。一般存在两种状况：饱和——输出达到限幅值；不饱和——输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压?U在稳太时总是为零。
Id ? R Un *+ ASR U*i Ui - + ACR Uct UPE Ud0 + Ks -IdR E 1/Ce n - Un ? 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。
四．实验设备及仪器
1．NMCL系列教学实验台主控制屏。
2．NMCL—18组件（适合NMCL—Ⅱ)或NMCL—31组件（适合NMCL—Ⅲ）。 3．NMCL—33组件或NMCL—53组件。
4．NMEL—03A三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。 5．电机导轨及测速装置、直流发电机M01。 6．直流电动机M03。
五．注意事项
1．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。
2．电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SB1、SB2即可正常工作。
3．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机
4．起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。 5．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。
6．进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性是否接错。 7．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。
六. 实验方法
1．按图接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。
（1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲
（2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序正确，否则，应调整输入电源。
（3）将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观察每只晶闸管的控制极，阴极，应有幅度为1V—2V的脉冲。
（4）将Ublr接地,可观察反桥晶闸管的触发脉冲。 2．双闭环调速系统调试原则
（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。
（2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。
（3）先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。 3．开环外特性的测定
（1）控制电压Uct由给定器Ug直接接入，测功机加载旋钮应逆时针旋到底（或直流发电机所接负载电阻RG断开）。
（2）使Ug=0，调节偏移电压电位器，使α稍大于90°，合上主电路电源，调节调压器旋钮，使Uuv，Uvw，Uwu为200V，逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug使电机空载转速n0=1500r/min，再调节测功机加载旋钮（或负载电阻RG），改变负载，在直流电机空载至额定负载范围，测取7～8点，读取电机转速n，电机电枢电流Id，即可测出系统的开环外特性n=f (Id)。
注：如您选购的产品为NMCL—Ⅲ、Ⅴ，无三相调压器，直接合上主电源。以下均同。 n(r/min) 1500 I(A) 0.1 1380 0.11 1360 0.17 1320 0.17 1317 0.18 1297 0.18 1276 0.21 1259 0.22 注意，若给定电压Ug为0时，电机缓慢转动，则表明α太小，需后移。 4．单元部件调试
ASR调试方法与实验二相同。
ACR调试：使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使脉冲前移??300,使脉冲后移?=300，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。
5．系统调试
将Ublf接地，Ublr悬空，即使用一组桥六个晶闸管。 （1）电流环调试 电动机不加励磁
（a）系统开环，即控制电压Uct由给定器Ug直接接入，开关S拨向左边，主回路接入电阻Rd并调至最大（Rd由NMEL—03A的两只900Ω电阻并联）。逐渐增加给定电压，用示波器观察晶闸管整流桥两端电压波形。在一个周期内，电压波形应有6个对称波头平滑变化 。
（b）增加给定电压，减小主回路串接电阻Rd，直至Id=1.1Ied，再调节NMCL-01挂箱上的电流反馈电位器RP，使电流反馈电压Ufi近似等于速度调节器ASR的输出限幅值（ASR的输出限幅可调为±5V）。
（c）NMCL—18（或实验台主控制屏）的G（给定）输出电压Ug接至ACR的“3”端，ACR的输出“7”端接至Uct，即系统接入已接成PI调节的ACR组成电流单闭环系统。ASR的“9”、“10”端接MEL—11电容器，可预置7μF，同时，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。逐渐增加给定电压Ug，使之等于ASR输出限幅值（+5V），观察主电路电流是否小于或等于1.1Ied，如Id过大，则应调整电流反馈电位器，使Ufi增加，直至Id<1.1Ied；如Id （2）速度变换器的调试 电动机加额定励磁 （a）系统开环，即给定电压Ug直接接至Uct，Ug作为输入给定，逐渐加正给定，当转速n=1500r/min时，调节FBS（速度变换器）中速度反馈电位器RP，使速度反馈电压为+5V左右，计算速度反馈系数。 （b）速度反馈极性判断： 系统中接入ASR构成转速单闭环系统，即给定电压Ug接至ASR的第2端，ASR的第3端接至Uct。调节Ug（Ug为负电压），若稍加给定，电机转速即达最高速且调节Ug不可控，则表明单闭环系统速度反馈极性有误。但若接成转速—电流双闭环系统，由于给定极性改变，故速度反馈极性可不变。 4．系统特性测试 将ASR,ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。 ASR的调试： （a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小； （b）“5”、“6”端接入MEL—11电容器，预置5～7μF； （c）调节RP1、RP2使输出限幅为±5V。 （1）机械特性n=f（Id）的测定 （a）调节转速给定电压Ug，使电机空载转速至1500 r/min，再调节测功机加载旋钮（或发电机负载电阻Rg），在空载至额定负载范围内分别记录7～8点，可测出系统静特性曲线n=f（Id） n(r/min) 1500 I(A) 0.1 1496 0.15 1492 0.16 1490 0.20 1486 0.22 1474 0.23 1460 0.25 1453 0.27 （2）闭环控制特性n=f(Ug)的测定 调节Ug，记录Ug和n，即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。 n(r/min) 1500 Ug(V) 3 1700 4 1742 6 1760 7 1800 8 1830 9 1850 10 1860 11 MCL 18MCL 33(MCL 53)VRP1RP1S2RP2+ 正给定 -给定G(给定)+15V+15VUct0VUb移相控制电压+15VS1低压电源+15V1、 附电路图MEL-11RP2S17.6-15VS2给定电压显示-15V低压直流电源输入 负给定-15V0VFBS(速度变换器)3控 制12RPRP解除+15V-15V6.0DZS(零速封锁器)Ublf脉冲放大Ublr34&112S2封锁ASR(转速调节器)8119RP48RP31210RP4RP31422-3-RP2-15V5RP2-15V+47+RP13+15VRP1+15V56ACR(电流调节器)VT1VT371VT5VVT4VT6VT2FBS:2IMRP1RP1RP2RP3RP4RP2RP3RP46TGL1FBC+FA(电流反馈及过流过压保护)过流过压UCUTA1TA2RP1SB1IZIfSB2TA350mHL2VRL100mH200mHFBS:1GV主控制屏输出电压互感器L3W控制和检测单元及过流过压保护W700mH图6-8