AGV输送系统 技术文件
2、 Outside safety zone-小车偏离导航线的安全区，需要将小车重新上线。 3、 AGV小车前进时正常，后退时AGV停止，则货叉前面有异物遮挡，需要清理货叉前面的异物，如果无异物，则可能货叉前面的光电传感器有误信号，需要清洁传感器。
Step3、如果通过以上措施问题还没有解决，在Cway 8上查看是否有分配给该小车的任务执行到一半没有完成，如果有这种任务，需要在Cway8 的任务列表中将该任务取消。
Step4、如果在手动状态下，AGV小车还是不能动作，则按小车硬件问题排查。 （2）其它需注意的事项：
1、保养充电的方法见AGV维护使用说明书；
2、长时间不使用AGV 小车的时候，需要在AGV 小车停靠在HOME站点后关闭小车并将小车电池连接线插头拔掉，并用塑料布蒙在小车上面，以防灰尘进入车体内部，当再次使用小车的时候，再将电池连接线插头插上。
3、操作AGV 小车上线时应选择较宽敞的地方，尽量在AGV的行驶路线上上线。 4、经常对小车进行清洁维护，特别是传感器等部件，避免上面有大量灰尘遮挡。
1.2.2 AGV控制系统 1.2.2.1 AGV控制系统功能
AGV控制系统是AGV输送系统的核心。它包括AGV系统管理调度软件（NT8000），AGV路径规划软件、AGV监控软件（Cway 8）、AGV调度接口软件（MTD AGV自动调度系统V7.6软件）以及所需的硬件AGV管理监控计算机等。AGV控制系统用来完成AGV系统的路径规划设计、调度AGV执行输送任务、实时监控AGV系统运行、控制AGV自动充电、AGV系统的故障诊断以及对外数据交互功能等。
1.2.2.1.1 调度管理功能（NT8000
的功能）
? 任务管理：对库物流管理系统下达
的任务根据时间先后和任务优先级进行管理。
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? 车辆管理：根据当前AGV小车的位置和状态，选择距任务缓冲区内任务
目标点最近（含各路段加权值计算结果）的空闲车辆执行任务，每套系统可以同时控制和调度50台AGV小车同时进行工作。
? 交通管理：对系统管辖内的所有AGV小车按所规划的运行路线实时地控
制和管理。AGV小车严格遵循所规划的路径行驶，并能相互让车，运行顺畅。 ? 通讯管理：
通过有线局域网与库物流管理系统管理机通讯。传递任务调度及执行情况的信息。
通过无线局域网络与各AGV小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。
1.2.2.1.2 控制管理功能
? 检查系统中各台AGV小车执行任务命令的过程； ? 查询系统中各台AGV小车的状态信息；
? 查询系统中各台AGV小车交通管理信息及各点、线段的占用信息； ? 查询数据采集系统的信号； ? 解决多台AGV小车的堵塞； ? 检测系统中各部分之间的通讯状况； ? 查询AGV小车中途停止信息。
1.2.2.1.3 图形监控功能（Cway 8的功能）
? 全动态实时显示AGV系统中各
台AGV小车的工作位置及运行状态，常用的状态包括正常状态、等待充电、充电需求、手动状态、急停状态、路径堵塞、小车丢失、小车停止等。并显示各作业点、充电点的占用信息； ? 可建立对图形监控有不同操作
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权限的用户和用户组；
? 报告AGV系统出现的各种故障，产生事件日志等报表； ? 可根据要求缩放监控界面图形； ? 查看和设置数据采集系统的输入和
输出状态；
? 查看任务命令缓冲区中的任务命令
列表，查看AGV小车具体的装、卸纸卷地点。任务命令列表会根据收到的状态信息不断更新，可根据要求删除某一项任务命令或改变任务的某些参数；
? 查看AGV小车的车载控制器的状态，跟踪指定的AGV小车，取消不在
系统中的AGV小车，释放多台AGV小车之间的堵塞；
? 系统具有事件管理功能。可报告各类异常事件，包括AGV小车等待充电
时间过长；车辆阻塞时间过长；任务被取消；装、卸货站台号无效或错误等。可利用事件过滤器，只显示所需查询的事件类型或时间段内发生的事件；
? 可通过图形监控界面直接下达任务（应急用）。
1.2.2.1.4 变更路径功能
能够根据用户要求快速变更AGV小车运行的路径及设定，包括运行路径和取卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置的修改等。
1.2.2.2 AGV管理监控计算机
AGV管理监控计算机是AGV地面控制系统的核心，它主要运行NT8000、Cway 8、Beckhoff远程IO控制软件及MTD AGV自动调度系统V7.6软件等，上述每个软件的功能在各自的部分都有介绍。AGV管理监控计算机通过与其它设备的联网达到了数据通讯的功能。
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AGV管理监控计算机主要参数： 处理器 英特尔? 酷睿?2 双核处理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M缓存) 操作系统 硬盘 内存 主板 显示器 显示卡 光驱 网卡 键盘 鼠标 电源 服务政策 正版 Windows XP Pro SP2 简体中文版操作系统 320G 2G DDRII 800 G41 22寸宽屏液晶 HD3470 256M 64B DP SATA DVDRW 集成千兆网卡 防水功能键盘 USB光电鼠标 110V 220V 280W电源 TC主机保三年上门，门到桌安装验机，一键恢复 23
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1.2.2.3 AGV自动调度软件
AGV自动调度软件是实现在工厂物流系统中自动智能调度AGV小车去执行搬运任务的功能，针对不同工厂的搬运工艺执行不同的作业任务。我们使用最新版本自主开发的“MTD AGV自动调度系统V7.6” 作为AGV自动调度系统的调度软件，此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：2009SRBJ1509）。
AGV自动调度系统根据呼叫终端的请求产生的作业任务，根据一定的规则自动智能调度AGV小车执行相应取货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行取货操作，取货完成后按照规划的路径行驶到卸货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行卸货操作，卸货完成后作业自动归档；系统实时显示整个搬运任务的状态数据。
1.2.2.3.1 AGV自动调度软件的特点：
? 系统成熟稳定，可靠性高；
? 安装与卸载简捷方便：只需按照安装向导点击默认按钮就可方便的进行安装与卸载；
? 采用工业以太网与库物理管理系统数据库服务器、库物流管理计算机、AGV管理监控计算机互连，与库物流管理系统通过数据库完成数据交互，采
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