1=10rad/s
作等角速度顺时针方向转动，试求图示位置的ω3，α3的大小及方向，以及构件3
上点E的速度和加速度vE3，aE3。(速度多边形和加速度多边形比例尺分别为μ
2
v=0.002m/s/mm，μa=0.02m/s/mm，要求列出相应的矢量方程和计算关系式。)
150.图示曲柄导杆机构中，已知曲柄长lEA=20mm，lAB=30mm，lCD=30mm，lCM=20mm，lED=100mm，原动件1以等角速度转动，ω1=40rad/s，方向如图。试用相对运动图解法确定图示位置：(1)vM，aM的大小和方向 ；(2) ω3，α3的大小和方向。(取 μL=0.002m/mm。)
题150图 题151图 题152图
151.在图示机构中，已知各构件尺寸及ω1，ω4，构件1和构件4均作匀速转动，试用相对运动图解法求出构件3上E点的速度和加速度。(比例尺任选。)
152.在图示机构中，已知构件1以角速度ω1等速转动。试用相对运动图解法求构件2上D点的速度和加速度。(比例尺任选。)
153.已知图示机构的尺寸及ω1(常数)，用相对运动图解法求图示位置构件3的角速度ω3、角加速度α3及D点的速度vD、加速度aD。(比例尺任选。)
题153图 题154图
154.图示机构中已知各构件的尺寸及ω1。试写出机构运动分析的矢量方程式并按任意比例尺求出vE，aE，ω2，ω3。定性画出其速度图及加速度图。(图上的符号必须与机构图上对应点同名。)
155.已知图a所示机构中各构件的尺寸，原动件的角速度ω1=常数，其速度多边形和加速度多边形分别如图b及图c所示。试求机构在图示位置时构件2、3的角速度ω2，ω3和角加速度α2，α3，以及B3点的加速度aB3的大小和方向。(要求列出求解aB3的矢量方程式，注明各矢量的大小及方向；在速度及加速度多边形上标注相应的符号，写出ω， α的表达式，并在图a 上画出它们的方向。)
156.图示机构中，已知各构件的尺寸，构件1及构件4分别以角速度ω1，ω4沿图示方
向匀速转动，该机构在图示位置时的速度及加速度多边形。试求在图示位置时构件2及构件3的角速度ω2，ω3和角加速度α2，α3，以及构件2的点C2的速度vC2及加速度aC2的大小和方向。(要求列出vC2，aC2的矢量方程，在矢量多边形图中填上相应的字母，并写出ω，α的表达式。)
题156图 题157图
157.图示机构的尺寸和等角速度ω1均为已知，且AB⊥BC，BC⊥CD，求构件3的角速度ω3和角加速度α3大小及方向。(要求写出矢量方程式及表达式，比例尺任选。)
158.图示导杆机构(比例尺μL=0.001m/mm)中，lAB=55mm，lAC=63mm，lBD=24mm，BD⊥DC (注意：点D并非铰链点)，构件2以ω2=0.2rad/s等角速顺时针方向转动。求ω4，α4的大小及方向。建议：速度多边形和加速度多边形比例尺分别为：μv=0.0004m/s/mm，μ
2
a=0.0001m/s/mm (要求列出相应的矢量方程式和计算关系式。)
题158图 题159图
159.图示四杆机构中，已知：lAB=20mm，lBC=40mm，∠DCB=∠CBA=90°，ω1=50rad/s。试用相对运动图解法求构件3的ω3，α3。
160.在图a、b、c上所示分别为机构运动简图、速度图和加速度图。
(1)试列出有关点B2，B3的速度和加速度矢量方程，并在图上标出各矢量所代表速度和加速度的名称。
(2)根据矢量多边形中的有关线段，列出ω3，α3的计算表达式，并标出其方向。 (3)分别在速度图和加速度图上求出D点的影像点d点和d’点。
题160图 题161图
161.已知机构位置、尺寸如图，∠ABC=∠BCE=90°，ω1=20rad/s，(为常数)，用相对运动图解法求构件2 、3的角速度ω2，ω3及角加速度α2，α3。(写出必要的矢量方程式及
计算式。建议比例尺为μL=0.01m/mm，μv=0.1m/s/mm，μa=1m/s2/mm。)
162.图示为一摆动导杆机构，原动件曲柄1以等角速转动。图a为按μL=0.001m/mm画出的机构运动简图；图b为按μv=0.002m/s/mm作出的速度多边形；图c为按μ
2
a=0.005m/s/mm作出的加速度多边形。试根据以上各图求解下列各题：
(1)求曲柄1的角速度ω1的大小和方向；
(2)求滑块2的角速度ω2和角加速度α2的大小和方向，以及杆3的角速度ω3和角加速度α3的大小和方向；
(3)在图b和c的基础上，求出滑块2 上D点的绝对速度vD2和绝对加速度aD2。
题162图 题163图
163.图示转动导杆机构中，已知各杆尺寸，杆1以ω1等速回转。试用相对运动图解法求构件2上F点的速度vF和加速度aF。(写出矢量式，画出速度和加速度多边形，画图时可大致按比例画但各矢量方向要正确。)
164.已知图示机构的尺寸和位置，构件1以等角速度ω1转动。试用相对运动图解法求图示位置D点的速度和加速度。(比例尺任选。)
题164图 题165图 题166图
165.图示机构已知各杆尺寸，ω1=常数。试用相对运动图解法求构件3上点D的速度vD和加速度aD及构件2的ω2，α2。(写出矢量式，画出速度、加速度图。)
166.图示机构已知各构件尺寸及位置、等角速度ω1。试用相对运动图解法求ω3，α3，vD，aD。(列出必要矢量方程式。)
167.图示四杆机构的尺寸已知。当机构处于图示位置时，lBD=lCD=3， ω1为已知常数，求D点的速度vD和加速度aD。(写出各有关点间的速度、加速度表达式，绘出速度、加速度图，比例尺任选。)
题167图 题168图 题170图
168.已知ω1=常数，试写出图示机构的vD，aD的矢量方程式，并按任意比例尺定性画出其速度多边形及加速度多边形。
169.图示机构中已知lAB=150mm，lAC=200mm，lDC=500mm， ω1=10rad/s。求α3，aD。(注：图中机构运动简图及速度图均已按比例作出。)
170.图示机构运动简图的长度比例尺μL=0.001m/mm，构件1的角速度ω1=10rad/s，为顺时针方向，其角加速度α1=100rad/s2，为逆时针方向，试用相对运动图解法求v3，a3。(建议速度多边形和加速度多边形的比例尺取μv=0.01m/s/mm，μa=0.2m/s2/mm，要列出相应的方程式和计算关系式。)
171.已知图示机构中各构件的尺寸，构件1和构件4分别以匀速v1，v2移动(v1=v2) 。试用相对运动图解法求在图示位置时构件2、构件3的角速度ω2，ω3和角加速度α2，α3。(要求列出矢量方程式，可不按比例作出速度、加速度多边形，最后列出ω，α的表达式，标出转向。)
题171图 题172图 题174图
172.在图示机构中，已知机构尺寸、位置，原动件1以等角速度ω1回转，试用相对运动图解法求D点速度及加速度。
174.已知图中机构按长度比例尺μL=0.01m/mm绘制，ω1=2rad/s (为常数)。用相对运动图解法求在该位置时构件3上点C的速度vC和加速度aC。(建议μv=0.01m/s/mm，μ
2
a=0.1m/s/mm。)
175.机构的运动简图如图所示。已知ω1=10rad/s，pb1，πb1是按比例尺画出的vB1，aB1。试用相对运动图解法求从动件3的速度v3和加速度a3。(要求列出运动矢量方程式。μ
2
L=0.01m/mm，μv=0.2m/s/mm，μa=2m/s/mm。)
题175图 题176图
176.在图示机构中，已知lAD=100mm，φ=45°，∠ADB=90°， ω1=10rad/s，试求vC3，aC#。(取μL=0.002m/mm。)
177.机构运动简图如图所示，已知μL=0.01m/mm， ω1=1rad/s (为常数)，试用相对运动图解法确定杆3上E点的vE，aE的大小和方向。
178.图示机构中已知φ3=30°，vC=0.1m/s，且为常数。试用相对运动图解法求出ω3， α3。(写出矢量方程式和计算式，图解必须完整。)
题178图 题179图
179.正切机构的机构运动简图如图所示，已知构件1与2的相对速度v12=0.1m/s，方向如图，且是常数，试求构件1的角速度ω1和角加速度α1。
180.已知图示机构中φ3=30°，vC=3m/s，且为常数。试用相对运动图解法求出ω3， α3。(写出矢量方程式和计算式，图解必须完整。)