2.6 通信栈
AUTOSAR通信栈的概貌如下图：
AUTOSAR中的通信栈包含以下这些部分： 2.6.1 CAN · AUTOSAR CAN
AUTOSAR CAN模型如下图：
· CAN驱动
CAN驱动为上层使用者提供统一的接口——CAN接口。CAN驱动尽可能合理地隐藏了相关CAN控制器的硬件专用性。
CAN驱动是最底层的一部分，为上层执行对硬件的访问和提供硬件无关的API。上层中唯一能够访问CAN驱动的是CAN接口。
如果几个CAN控制器属于相同的CAN硬件单元，那么它们能够由CAN驱动来控制。 一个CAN控制器总是与一个物理通道相关联。它被允许与总线上的物理通道相连接，不管CAN接口是否将相关的CAN控制器分别对待。 · CAN接口（硬件抽象）
CAN接口提供标准化的接口，通过ECU的CAN总线系统来支持通信。其API与专用CAN控制器及其通过CAN驱动层的访问无关。CAN接口能够通过统一的接口访问一个或多个CAN驱动。
CAN接口仅能用于CAN通信，并且是为操作一个或多个底层CAN驱动而专门设计。涵盖不同CAN硬件单元的几个CAN驱动模块由一个在CAN驱动规范中指定的通用接口来表示。CAN之外（也就是LIN）的其他协议不支持。
· CAN传输层
CAN传输层是位于PDU路由和CAN接口模块之间的模块。其主要作用是分割和合并大于8字节的CAN I-PDU。
根据AUTOSAR基本软件体系结构，CAN传输层提供的服务有：
? 发送方向的数据分割； ? 接收方向的数据合并； ? 数据流控制；
? 分割期间内的错误检测。
AUTOSAR体系结构定义了通信系统的各个具体的传输层（CanTp、包含LinIf的LinTp、FlexRayTp）。因此，CAN传输层仅涵盖了CAN传输协议的细节。 CAN传输层拥有一个接口，该接口连接一个单独的下层CAN接口层和一个单独的上层PDU Router模块。
根据AUTOSAR发布的计划，该CAN传输层规范包含下面的限制：
- CAN传输层仅运行在事件触发模式中，
- 没有传送/接收撤消。
· CAN收发器驱动
CAN收发器驱动负责处理ECU上的CAN收发器，依据的是与整个ECU当前状态相关的总线专用NM的状态。
CAN收发设备驱动的目标：CAN收发设备驱动抽象使用CAN收发设备硬件芯片。它向更高层提供硬件无关接口。它也可以通过MCAL层的API从ECU设计中抽象出来，访问CAN收发设备硬件。
CAN收发设备硬件必须提供功能和接口，以映射到AUTOSAR CAN收发设备驱动的运行模式模型上。
下层驱动（SPI和DIO）使用的API必须同步。不支持同步行为的下层驱动的实现不能与CAN收发设备驱动一起使用。 2.6.2 COM · AUTOSAR COM
AUTOSAR COM层位于RTE和PDU路由器之间。它来源于OSEK_COM标准。AUTOSAR COM提供了信号网关功能。
COM与其它模块的依赖关系如下图所示：
· COM Manager
COM Manager（COM管理）是基本软件Basic Software（BSW）的一个组件。它是囊括了下层通信服务的控制的资源管理。
COM Manager控制的基本软件模块（BSW）与通信相关，而不是与软件组件或可运行实体相关。
COM Manager从通信请求者那里收集总线通信访问请求，并协调总线通信访问请求。 COM Manager的目标是：
（1）为用户简化总线通信栈的使用。这包括了总线通信栈的初始化和简化的网络管理处理。
（2）协调与多个软件组件（在一个ECU上）无关的总线通信栈（允许信号的发送和接收）的可用性。
（3）临时性取消信号的发送以阻止ECU唤醒通信总线。
（4）控制ECU的一个以上的通信总线通道，这通过为每个通道实现一种状态机制来实现。
（5）提供使ECU保持总线处于“静默通信”模式。
（6）通过分配对请求通信模式必需的所有资源来简化资源管理。
COM Manager包含以下基本功能：
无通信状态 状态机制 静默通信状态：网络释放状态、预备总线睡眠状态 完全通信状态：网络请求状态、准备睡眠状态 状态期间范围 扩展功能 通信阻止：总线唤醒阻止、静默通信模式的限制、无通信模式的限制 总线通信管理 网络管理依赖 CAN总线关闭处理CAN Bus Off handling 网络起动指示Network Start Indication 总线错误管理 传输故障例外 网络超时例外 测试支持需求 阻止完全通信请求计数器 错误分类 错误检测 错误通知 非功能性需求 · AUTOSAR COM与OSEK COM的比较
根据通信部分提供的功能，对比两者在相同功能上的API，以及两者各自所特有的API，由于AUTOSAR COM较之OSEK COM，多出了一个COM Manager，即通信管理模块部分，所以整个AUTOSAR COM Manager为AUTOSAR标准所特有，下面先对两者的相同功能部分作比较。 1、相同功能及服务 （1）启动与控制服务
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