机械工程控制基础作业(2)

1．如图为某焊接机器人焊接头的位置自动控制系统传递函数方框图，试确定其稳定的K、a取值区间。

图（题1）

2．已知系统的开环的频率特性的Nyquist图如图2所示，其中P为开环传递函数中具有正实部极点的个数，试判别对应的各个闭环系统的稳定性。

3．已知系统开环传递函数为

试求系统的相位裕度为45时，开环放大系数K的取值。若K增加10倍，其相位裕度如何变化。

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