toc
7.3运动学分析程序 clear clc tic
%符号定义
%重物下降的高度h %驱动轴转过角度sd2 %驱动轴传动比ii %转向轮轴心距b %转向杆的长c
%转向轮转过的角度af %驱动轮半径R
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1%驱动轮B与转向轮横向偏距a2%驱动轴与转向轮的距离d %小车行驶的路程s %小车x方向的位移x %小车y方向的位移y %轨迹曲率半径rou %曲柄半径r1 %绳轮半径r2 %参数输入 n=1000;
h=linspace(0,0.5,n); ii=3; b=0.15;
R=0.111;
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1a1=0.08;
%驱动轮B与转向轮横向偏距a2a2=0.08; %曲柄半径r1 r1=0.01347; %绳轮半径r2
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r2=0.006;
%驱动轴与转向轮的距离d d=0.18;
%转向杆的长c c=0.06;
l=sqrt(b^2+r1^2)+(0.351)/1000;
%算法 g=-10; sd2=h/r2;
sd1=sd2/ii+pi/2;
C=l^2-2*c^2-r1^2.*(cos(sd1)).^2-(b-r1.*sin(sd1)).^2; A=2.*c.*(b-r1.*sin(sd1));
B=-2*c^2;
af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))-atan(B./A); format long
rou=a1+(d)./(tan(af)); s=sd2*R;
ds=s(2)-s(1); dbd=ds./(rou);
bd=cumsum(dbd); dy=ds*cos(bd); dx=-ds*sin(bd); x=cumsum(dx); y=cumsum(dy);
xb=x-(a1+a2).*cos(bd); yb=y-(a1+a2).*sin(bd);
xc=x-a1*cos(bd)-d*sin(bd); yc=y-a1*sin(bd)+d*cos(bd);
plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'m'); hold on grid on for i=1:9
t=0:0.01:2*pi;
xy=0.01.*cos(t)-0.23; yy=0.01.*sin(t)+i; plot(xy,yy); hold on
37
end toc
7.4动力学分析程序 clear clc tic n=1000;
h=linspace(0,0.5,n); ii=3;
b=0.15; R=0.111;
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1 a1=0.08;
%驱动轮B与转向轮横向偏距a2 a2=0.08; %曲柄半径r1 r1=0.01347; %绳轮半径r2 r2=0.006;
%驱动轴与转向轮的距离d d=0.18;
%转向杆的长c c=0.06;
l=sqrt(b^2+r1^2)+(0.351)/1000; %算法 g=-10; sd2=h/r2;
sd1=sd2/ii+pi/2;
C=l^2-2*c^2-r1^2.*(cos(sd1)).^2-(b-r1.*sin(sd1)).^2; A=2.*c.*(b-r1.*sin(sd1)); B=-2*c^2;
af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))-atan(B./A); format long
rou=a1+(d)./(tan(af)); s=sd2*R;
ds=s(2)-s(1); dbd=ds./(rou);
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bd=cumsum(dbd);
dy=ds*cos(bd); dx=-ds*sin(bd); x=cumsum(dx); y=cumsum(dy);
xb=x-(a1+a2).*cos(bd); yb=y-(a1+a2).*sin(bd);
xc=x-a1*cos(bd)-d*sin(bd); yc=y-a1*sin(bd)+d*cos(bd); toc
%动力学分析 %参数输入 %重物质量 m=1;
%小车总质量 mc=1.6+1; Nc=9.8*mc/3; %小车惯量 rc=0.07;
I=mc*rc^2; a3=0.05;
II=I+m*((rou-a1).^2+a3^2); %传动效率 lmd=0.5;
%%%%%%%%%%%%% %前轮半径 RC=0.05; %前轮宽度 B=2/1000;
%弹性模量
E1=100*1000000000; E2=150*1000000000; mu=0.2; %接触应力
sgmc=sqrt((Nc/B/RC)/(2*pi*(1-mu^2)/E1)); bc=Nc/sgmc/2/B; %摩擦因素muc
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muc=0.1;
%摩擦力矩Mc
Mc=sgmc*muc*bc*B^2/4; %摩阻系数 sgm=0.5/1000;
mMN=rou.*(m*9.8*r2*lmd-Nc*sgm)/R; K=rou.*m*r2^2*lmd/R^2;
NCNB=Nc*sgm.*sqrt((rou-a1).^2+d^2)/RC+Nc*sgm*(rou-a1-a2); RIA=II./rou; NRA=NCNB*R./rou;
aa=(mMN-NCNB)./(K+RIA);
plot(y,aa) hold on
7.5灵敏度分析程序 clear tic
%符号定义
%重物下降的高度h %驱动轴转过角度sd2
%驱动轴与圆柱凸轮轴传动比ii %转向轮与圆柱凸轮轴心距b %转向杆的长c
%转向轮转过的角度af %驱动轮半径R
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1 %驱动轮B与转向轮横向偏距a2 %驱动轴与转向轮的距离d %小车行驶的路程s %小车x方向的位移x %小车y方向的位移y %轨迹曲率半径rou %曲柄半径r1 %绳轮半径r2 %参数输入
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