mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备(2)

2:A2 3:对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3. Pixhawk 12:A12 101:PX4 0:禁用 3:仅BATT_MONITOR 0 和电流 用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于APM2或者Pixhawk的3DR电源模块，BATT_VOLT_MULT 10.1 这个值为10.1. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为12.02. 对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1. -1:禁用 0:A0 设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13. 1:A1 2:BATT_VOLT_PIN 2 Pixhawk 1对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2. 3:A13 100:PX4 BATT_WATT_MAX BATT2_AMP_OFFSET BATT2_AMP_PERVOL BATT2_CAPACITY BATT2_CURR_PIN BATT2_MONITOR BATT2_VOLT_MULT BATT2_VOLT_PIN BATT2_WATT_MAX BRD_CAN_ENABLE 0 0 17 3300 3 0 10.1 2 0 0 0:No PWMs 2:Two PWMs 可启用的辅助PWM数. 在PX4v1上只有0和2是有效的. 在Pixhwak上BRD_PWM_COUNT 4 4:Four PWMs 0,2,4,6是有效的. 6:Six PWMs 0:禁用 1:启禁用此项将会禁用PX4的安全解锁开关. 强烈建议使用安全解锁开关, BRD_SAFETYENABLE 1 BRD_SBUS_OUT 0 使能Pixhawk串口1(数传1)的流处理. 你必须将RTS和CTS引脚连到你0:禁用 1:启的数传电台. 3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引脚连接好了. BRD_SER1_RTSCTS 2 测 测设置. 注意在PX4v1上这个端口没有硬件流处理引脚, 因此需要将此项设为禁用. 用 2:自动检若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区来自动检用 因此除非有特殊情况，你应当始终将此项设为1. 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为13. 在PX4上这个值必须为100. 电压 4:电压控制电池电流或电压监控 使能Pixhawk和PX4串口2(数传2)的流处理. 你必须将RTS和CTS引脚0:禁用 1:启连到你的数传电台. 3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引脚连BRD_SER2_RTSCTS 2 测 来自动检测设置. BRD_SERIAL_NUM 0 CAM_DURATION 10 CAM_FEEDBACK_PIN CAM_FEEDBACK_POL CAM_MAX_ROLL CAM_MIN_INTERVAL CAM_RELAY_ON CAM_SERVO_OFF CAM_SERVO_ON -1 1 0 0 1 1100 1300 以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式注意这个参数也可CAM_TRIGG_DIST 0 0 1000 以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发. 0:舵机 1:继CAM_TRIGG_TYPE 0 CHUTE_ALT_MIN CHUTE_CHAN CHUTE_DELAY_MS CHUTE_ENABLED CHUTE_SERVO_OFF CHUTE_SERVO_ON CHUTE_TYPE CLI_ENABLED 10 0 500 0 1100 1300 0 0 COMPASS_AUTODEC 1 COMPASS_CAL_FIT COMPASS_DEC COMPASS_DEV_ID COMPASS_DEV_ID2 COMPASS_DEV_ID3 COMPASS_DIA_X COMPASS_DIA_Y 8 0 73225 131594 0 1 1 第三磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 第二磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 弧度 -3.142 3.142 补偿地磁南极和地理南极的偏差角度 磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 用 0:禁用 1:启启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角 电器 如何触发相机拍照 1000 2000 相机快门激活时的舵机PWM脉宽值 1000 2000 相机快门关断时的舵机PWM脉宽值 0 50 代表5秒) 以0.1秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入10代表1秒，50用 2:自动检接好了. 若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区COMPASS_DIA_Z COMPASS_DIA2_X COMPASS_DIA2_Y COMPASS_DIA2_Z COMPASS_DIA3_X COMPASS_DIA3_Y COMPASS_DIA3_Z COMPASS_EXTERN2 COMPASS_EXTERN3 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0:内部 1:外 设置罗盘为外部连接. 这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正 COMPASS_EXTERNAL 1 部 确设置. 若使用了外罗盘，请置1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选项 0:禁用 1:启COMPASS_LEARN 1 偏移量每安培，或者用 启用或禁用罗盘偏移的自动获取 COMPASS_MOT_X 0 在全油门时的偏移量 偏移量每安培，或者-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOT_Y 0 在全油门时的偏移量 偏移量每安-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOT_Z 0 培，-1000 1000 系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰 或者在全油门时的偏移量 COMPASS_MOT2_X COMPASS_MOT2_Y COMPASS_MOT2_Z COMPASS_MOT3_X COMPASS_MOT3_Y COMPASS_MOT3_Z 0 0 0 0 0 0 0:禁用 1:油设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此COMPASS_MOTCT 0 电流值补偿 COMPASS_ODI_X COMPASS_ODI_Y COMPASS_ODI_Z COMPASS_ODI2_X COMPASS_ODI2_Y COMPASS_ODI2_Z COMPASS_ODI3_X COMPASS_ODI3_Y COMPASS_ODI3_Z 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -150.34COMPASS_OFS_X 58 169.221COMPASS_OFS_Y 2 -336.77COMPASS_OFS_Z 83 -52.293COMPASS_OFS2_X 87 -610.52COMPASS_OFS2_Y 97 534.981COMPASS_OFS2_Z 4 COMPASS_OFS3_X COMPASS_OFS3_Y COMPASS_OFS3_Z COMPASS_ORIENT 0 0 0 0 0:无 与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向. 这个参数会在选择飞控板时自动正 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移 -400 400 为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移 门值补偿 2:参数. 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180P确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改. 查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向. 正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下. 如果您的飞行器指向西面应该看到Y轴有正读数，X轴读数接近0. 注意: 朝向参数需要结合 AHRS_ORIENTATION 设定.