哈工大机械原理大作业连杆机构(2)

rfaj=(G2*Ci+G3*Si)/G1;%á??????ó?ù?è

acx=abx-rfai*li*sin(faii)-omii^2*li*cos(faii);

acy=aby+rfai*li*cos(faii)-omii^2*li*sin(faii);%Cμ??ó?ù?è?a

3) RPR二级杆组的运动分析子函数

function

[fj,wj,ej]=rpr(li,lk,xb,yb,vbx,vby,abx,aby,xd,yd,vdx,vdy,adx,ady) A0=xb-xd; B0=yb-yd; C0=li+lk;

ss=sqrt(A0^2+B0^2-C0^2);

fj=atan((B0*ss+A0*C0)/(A0*ss-B0*C0)); xc=xb-li*sin(fj); yc=yb-li*cos(fj);

G4=(xb-xd)*cos(fj)+(yb-yd)*sin(fj);

wj=((vby-vdy)*cos(fj)-(vbx-vdx)*sin(fj))/G4; vss=((vbx-vdx)*(xb-xd)+(vby-vdy)*(yb-yd))/G4;

vcx=vbx-wj*li*cos(fj); vcy=vby-wj*li*sin(fj);

G5=abx-adx+wj^2*(xb-xd)+2*vss*wj*sin(fj); G6=aby-ady+wj^2*(yb-yd)-2*vss*wj*cos(fj);

ej=(G6*cos(fj)-G5*sin(fj))/G4;

4) 主程序 %坐标计算 xh=0;yh=0;

xf=310;yf=0;

HD=363;HF=310;DF=200;

coDHF=(HD^2+HF^2-DF^2)/(2*HD*HF); xd=HD*coDHF;yd=sqrt(HD^2-xd^2); xk=xd-54;yk=yd;

coDFH=(DF^2+HF^2-HD^2)/(2*HF*DF); AF=236;DA=287;

coDFA=(DF^2+AF^2-DA^2)/(2*DF*AF); AFP=pi-(acos(coDFH)+acos(coDFA)); xa=AF*cos(AFP)+xf;

ya=AF*sin(AFP);

i=0;%计数器

for fai=pi/180:pi/180:2*pi

vax=0;vay=0;aax=0;aay=0;fai1=10;fai2=0;lAB=100;

[xb,yb,vbx,vby,abx,aby]=rigid(xa,ya,vax,vay,aax,aay,fai,fai1,fai2,lAB);

%调用刚体函数

vdx=0;vdy=0;adx=0;ady=0;lBC=273;lCD=136;N1=1;

[xc,yc,vcx,vcy,acx,acy,faiBC,faiCD,omiBC,omiCD,rfaBC,rfaCD]=rrr(xb,yb,xd,yd,vbx,vbx,vdx,vdy,abx,aby,adx,ady,lBC,lCD,N1); %调用RRR杆组函数

faiCG=faiBC-45*pi/180;lCG=232;

[xg,yg,vgx,vgy,agx,agy]=rigid(xc,yc,vcx,vcy,acx,acy,faiCG,omiBC,rfaBC,lCG);

%?调用刚体函数

vkx=0;vky=0;akx=0;aky=0;lGM=136;lKM=191;N2=1;

[xm,ym,vmx,vmy,amx,amy,faiGM,faiKM,omiGM,omiKM,rfaGM,rfaKM]=rrr(xg,yg,xk,yk,vgx,vgy,vkx,vky,agx,agy,akx,aky,lGM,lKM,N2); %调用RRR杆组函数

vhx=0;vhy=0;ahx=0;ahy=0;li=0;lk=0;

[faiGH,omiGH,yitaGH]=rpr(li,lk,xg,yg,vgx,vgy,agx,agy,xh,yh,vhx,vhy,ahx,ahy);

%调用RPR杆组函数

vfx=0;vfy=0;afx=0;afy=0;lGE=145;lEF=282;N3=1;

[xe,ye,vex,vey,aex,aey,faiGE,faiEF,omiGE,omiEF,rfaGE,rfaEF]=rrr(xg,yg,xf,yf,vgx,vgy,vfx,vfy,agx,agy,afx,afy,lGE,lEF,N3); %调用RRR杆组函数 i=i+1; gx(i)=xg; gy(i)=yg;

faiFOUR(i)=faiGH; omiFOUR(i)=omiGH;

rfaFOUR(i)=yitaGH;

faiSIX(i)=faiKM; omiSIX(i)=omiKM; rfaSIX(i)=rfaKM;

faiEIGHT(i)=faiEF; omiEIGHT(i)=omiEF; rfaEIGHT(i)=rfaEF; end

plot(gx,gy);

title('Gμ????ˉ1ì?￡');

六、 计算结果

根据程序输出，得各固定点坐标为（单位/mm）：

A（542.33,41.457）;D（303.01，199.88）;K（249.01，199.88） F（310，0）; H (0,0)