中央电大毕业论文
所以：
K?K1K2K3K4K5K6?1.1?0.96?0.68?1.37?1.0?1?0.984 .......................
（4.13）
5.计算m和q值
15150215150m3q?3()KT2?3()2?0.984?7.576?4.87mm ................
z2?Hp50?76.912.......（4.14）
取 m3q?5mm，m?2，q?16 7.蜗轮齿面接触强度校核验算
?H?14783KT2147830.984?7.576???71.35??Hp .......................
d2d110032.............（4.15） 接触强度足够。
4.3.3 步进电机选型
计算条件：手腕电机载荷约为85N，蜗轮轴转速n?15r/min 设计计算：
手腕转动90?的时间约为t?1s， 期间做功
W?m1gh2?m2gh2?11.9J .................................................
........................（4.16） 蜗轮轴输出功率
P1?W11.9J??11.9?10?3kW .............................................t1s......（4.17） 涡轮轴转矩
T1?9.55P11.91?9.55??7.576N?m ........................................n15.........（4.18）
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电机轴输出转矩
TL?T27.576??0.201N?m ............................................i?50?0.753.....（4.19） 电机轴输出功率
PL?TLn00.201?750??15.78w ............................................9.559.55....（4.20） 步距角取
???i?0.018??50?0.9?。 ...................................................................（4.21） 静力矩
Tsmax?(2~3)TL?(2~3)?0.201?(0.402~0.603)N?m ............................（4.22）
选用永磁感应子式步进电机57BYG450C
4.4 手腕部分出图及主要零部件出图
图4.2 手腕三维图
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图4.3 手腕法兰
图4.4 蜗杆
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图4.5 蜗轮
图4.6 蜗轮轴
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图4.7 轴端法兰
图4.8 蜗轮蜗杆箱体
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