ABB机器人外部启动配置说明
一、 外部IO板的配置
ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1
I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该
Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-2
1、 定义DSQC652板的总线连接
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1
表1-1-1 参数名称 Name Address 来自模板的值 设定值 d652 10 DSQC 652 24 VDC I/O Device 说明 设定IO板在系统中的名字 设定IO板在总线中的地址 选择DeviceNet设备 单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【DeviceNet Device】?【添加】显示图1-1-1所示的界面
图1-1-1
单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示
图1-1-2
点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。提示“重启”选择【是】。如图1-1-3所示
图1-1-3
2、 创建数字输入信号DI1
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1
表1-2-1 参数名称 Name Type of Signal Assigned to Device Device Mapping Invert Physical Value 设定值 DI1 Digital Input DSQC 652 24 VDC I/O Device 1 NO 说明 设定数字输入信号的名字 设定信号的类型 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址 如果想将信号取反，可选Yes
图1-2-1
按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择
【是】，完成数字输入信号DI1的创建。