2008届工业机器人课程论文
第二代是有感觉的机器人：它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。如：有触觉的机械手可轻松自如地抓取鸡蛋，具有嗅觉的机器人能分辨出不同饮料和酒类。 第三代是具有智能的机器人：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策， 不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。日本研制的能演奏数首曲目?quot;瓦伯特\号机器人，已达到5岁儿童的智能水平。目前，智能机器人已在许多 方面具有人类的特点，随着机器人技术不断发展与完善，机器人的智能水平将越来越接近人类。
二．机器人的发展现状
2.1机器人在各国的分布情况
UNECE估计，2004年全球至少安装了10万台新的工业机器人。其中：欧盟31 100台(比2003年增加15％ ，但比2001年的记录仅增加1％)； 北美16 100台(比2003年增加27％ ，比2000年的记录高24％)；亚洲51 400台，主要在日本，但中国市场增长迅速(比2003年增长24％)。
据美国电气和电子工程师协会（IEEE）统计，至2008年底，世界各地已经部署了100万台各种工业机器人。其中，日本机器人数量据世界首位。
他们的算法基于制造工人与机器人的比例，即每万名工人拥有多少台制造机器人。其中日本的工业机器人密度达到了世界平均水平的10倍，也比排在第二位的新加坡多出了一倍。其中日本每万名工人拥有295台工业机器人，新加坡169台，韩国164台，德国163台。虽然排在前三位的国家都在亚洲，不过欧洲却是世界上工业机器人密度最大的地区。欧洲国家工业机器人密度为每万名工人50台，美洲为平均31台，亚洲平均27台。
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2.2机器人在各国的发展状况
工业机器人在日本发展：与此同时，十九世纪七十年代的日本正面临着严重的劳动力短缺，这个问题已成为制约其经济发展的一个主要问题。毫无疑问，在美国诞生并已投入生产的工业机器人给日本带来了福音。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术，建立生产厂房，并于1968年试制出第一台日本产unimate机器人。经过短暂的摇篮阶段，日本的工业机器人很快进入实用阶段，并由汽车业逐步扩大到其它制造业以及非制造业。1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人，这大大缓解了市场劳动力严重短缺的社会矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓励政策，这些机器人收到了广大企业的欢迎。1980年~1990年日本的工业机器人处于鼎盛时期，后来国际市场曾一度转向欧洲和北美，但日本经过短暂的低迷期又恢复其昔日的辉煌。
1993年末，全世界安装的工业机器人有61万台，其中日本占60%，美国占8%，欧洲占17%，俄罗斯和东欧占12%。是什么使得日本的工业机器人产业有如此快速的发展，现理出几点原因：
(1) 根本原因是日本的基本国情，人口少，劳动力严重短缺。日本每年的人
口增长率在1.1%左右，而日本人都想接受高等教育导致其劳动力的增长速度却始终停留在0.7%。为了满足国民经济3%的增长要求，必须提高生产效率。
(2) 1973年十月爆发的第一次石油危机提高了劳动力成本，日本政府不得不
鼓励私营企业向自动化领域投资，提高生产效率，以抑制由石油危机带来的成本型通货膨胀。
(3) 工业机器人可以代替劳动者从事可能危害身体健康的劳动，避免了大量
的工伤事故和职业病，受到了人们的欢迎。
(4) 日本自80年代起就采用推动工业机器人的普及和促进研究与发展的政
策。
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日本的鼓励政策：日本工业机器人产业迅速发展有其根本的刺激动力----人口资源短缺，但更是因为政府的鼓励政策才使得这种快速的发展成为现实。其早起的鼓励政策有三方面内容：
1. 普及促进政策
(1) 创建财政投融资租赁制度。
(2) 对于重要复杂机械装置的特别折旧制度中高性能电子计算机控制工
业机器人的新规定。
(3) 对于工业安全卫生设施等贷款制度（中小企业金融公案、国民金融
公库）追加劳动安全工业机器人的新规定。 (4) 中小企业设备现代化贷款制度及设备贷款制度。 (5) FMS及其租赁制度。
(6) 中小企业新技术体化投资促进税制（机电一体化税制）。 (7) 省力化设备投资促进融资制度。 2. 研究开发促进政策
(1) 极限作业机器人研究开发。
(2) 基础技术研究开发促进税制（高技术税制）。 (3) 设立（财）国际机器人.FA技术中心。 (4) 微机器技术研究开发。 3. 其它振兴政策
《技术政策税制中的工业机器人设备等的特别折旧制度（1984年创建）》 日本工业协会JIRA:
日本工业机器人协会成立于1972年10月, 是世界上第一个工业机器人组织。它的宗旨是加速发展工业机器人制造业, 推动工业自动化和安全生产。1992年, 日本工业机器人协会欢度了它的20岁生日。在过去的20年中, 它得到了政府和大专院校的支持和帮助, 与工业机器人制造商及用户进行了合作。正是这一切使日本工业机器人协会有效地推动了工业机器人的生产, 使自己站在提高工业各个领域的生产率及雇员福利的前列。
JIRA从事以下的活动：
1. 就制定有利于工业的财税制的各种政策问题, 向政府提出建议。 2. 编辑出版双月刊 《JIRA 机器人消息》、 《JIRA 机器人》杂志及《日本工业机器人规范及应用》等。协会的公务活动有组织学术讨论会、电影节以及机器人展览会等。
3. 通过对机器人数量和增长情况进行市场调查, 有利于利用“ 政策宣传计划” 来扶植系统工程公司。
4. 通过技术调研、预测及标准化活动, 推动技术的发展。 5. 通过设计采用机器人的安全自动化系统, 推动研究与发展。 6. 通过组织国际技术会议, 例如“ 国际工业机器人研讨会” 、“ 国际先进机器人学会议, 和国际工业合作研讨会等, 加强国际技术交流。 7. 阐明有关加强研究、开发、制造和个人拥有机器人的基本政策。
为了进行这些活动, 已成为一个拥有8个常务委员会及其下属的12个分委员会、以及大约30个专业委员会的机构。
工业机器人在世界其他主要国家的发展：
美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像Adept Technologe 、American Robot 、
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Emersom Industrial Automation 等。
德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于 日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。
世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到一万台左右。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。
（KUKA KR 100，用于高速、高精度焊接、切割和测量的机器人） 意大利COMAU公司从1978年开始研制和生产工业机器人，至今已有30多年的历史。其机器人产品包括Smart系列多功能机器人和MASK系列龙门焊接机器人。广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷等领域。
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（The Comau Smart NS1）
2.3 日系机器人的简介
日系是工业机器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名公司。
FANUC是世界上最大的机器人制造商之一。FANUC的前身致力于数控设备和伺服电机系统的研制和生产。1972年从日本富士通公司的计算机控制部门独立出来成立了FANUC公司。FANUC公司的主要业务分为两部分：工业机器人和工厂自动化。据统计，截至2008年6月末，其生产的机器人突破20万台。FANUC最新研发的工业机器人产品有：R-2000iA系列多功能智能机器人。具有独特的视觉和压力传感器，可以将随意堆放的工件捡起并完成装配；Y44CCLDiA高功率LD YAG激光机器人。研制安装的4.4kwLD YAG激光振荡器，提高了效率和可靠性。
（美国FANUC Robotics举重机器人：KR 1000 TITAN售价在22.5－23万美元之间；M-2000iA/1200）
安川公司于1977年研制出第一台全自动工业机器人，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及Synetics Solutions美国公司等子公司。其核心的工业机器人有点焊和弧焊机器人，油漆和处理机器人，LCD玻璃板传输机器人和半导体晶片传输机器人等。近年来安川生产的新型液晶玻璃板搬运机器人受到市场欢迎。此外，安川还是将工业机器人应用于半导体领域最早厂商之一。
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