图1.21 机器人系统组成 （1） 机械结构系统
工业机器人的机械结构系统由手臂、手腕、末端操作器、机身四大件组成，每一大件都有若干自由度，构成了一个多自由度的机械系统。手臂一般由手腕、上臂、下臂组成。末端操作器是直接装在手腕上的重要部件，可以是二手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 （2） 感受系统
感受系统由内部传感器和外部传感器组成，获取有意义的内部和外部信息。也可以运用智能传感器提高机器人的机动性、智能化的水平和适应性。人类的感受系统对感知外部世界信息极其灵敏。而对于一些特殊信息机器人的传感器比人类的感受系统更有效、更准确。 （3） 驱动系统
使机器人运行起来需要各个关节安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是气压、液压或电动的，也可以是把它们结合一起应用的综合系统。可以是直接驱动或者通过同步带、轮系、链条、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。 （4） 机器人-环境交互系统
机器人环境交互系统实现了工业机器人与外部环境中的设备互相联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元。当然也可以是多台机器人、多个零件存储装置、多台机床或设备等集成一个去执行复杂任务的功能单元。 （5） 控制系统
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控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的功能和运动。 （6） 人机交互系统
人机交互系统是使操作人员参与机器人交互进行的装置，可分为两大类：信息显示装置，如显示器等；指令给定装置，如示教盒、触摸屏等。
2.2 工业机器人的技术参数
工业机器人的技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据，也是工业机器人性能的主要表现。工业机器人的主要技术参数一般应包括自由度、工作范围、重复定位精度、最大工作速度、承受能力等
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。从运动学的观点，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人叫做冗余自由度机器人。冗余自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。无论工业机器人的自由度有多少，在运动形式上分直线运动（P）和旋转运动（R），如RPRR表示有四个运动自由度，从基座到臂端，关节的运动方式旋转-直线-旋转-旋转。
工作范围是机器人手臂末端或者手腕中心所能到达的所有点的集合。工作范围的大小和形状是很重要的，机器人在执行作业时可能会因为作业死区（手部不能到达）而不能完成任务。
工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度指机器人手部实际到达位置同目标位置的差异。重复定位精度是机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。
工业机器人的速度和加速度是衡量机器人运动特性的主要指标。
承载能力指机器人在工作范围内所能承受的最大质量。承载能力既取决于负载的质量，也跟机器人运行速度和加速度的大小和方向有关。
三： 工业机器人的控制 3.1 工业机器人控制基础
工业机器人的控制技术是在传统机械系统的控制技术的基础上发展起来的，因此两者之间十分相似，但工业机器人控制系统也有许多特殊之处。其特点如下： （1）工业机器人有若干关节，典型工业机器人有五到六个关节，每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。
（2）工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动，对工业机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数
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的逆运算。
（3）工业机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术。
（4）较高级的工业机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。
总而言之机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、非线性的、耦合的多变量控制系统。
3.2 工业机器人的驱动器
驱动器是把从动力源获得的能量变换成机械能，从而机器人各关节工作的装置，驱动器一般有步进电机驱动器、气压驱动器、液压驱动器、直流电机驱动器、交流电机驱动器，还有一些特殊的新型驱动器。
步进电机驱动器是一种将输入脉冲信号转换成相应角位移的旋转电机，能实习高精度的角度控制。步进电机驱动器可以对数字信号直接进行控制，所以能够很容易地与微型计算机相连接，是位置控制中不可或缺的执行装置。步进电机无需反馈控制，电路简单，可以用微型计算机控制，停止时能保持转矩，维护简单，但工作效率低，有时出现振荡现象，容易引起失步。
气压驱动器是把压缩的空气的能量转变成直线、旋转或者摆动等运动来驱动机械做功。气动驱动器结构简单、价格便宜且体积小；对使用环境无特殊要求；力和运动转换简单，维护简单，组成系统容易。
液压驱动器可以把液压能转化成直线运动、旋转运动或摆动运动的机械能，从而带动机械做功的装置。
直流电机驱动器。我们知道使用直流电源的电机叫做直流电机。直流电机使用简单，只要把直流电机的端连接到直流电源上就可以运转。直流电机是一种具有优良控制特性的电机。
交流伺服电机的最大特点就是免维护，交流伺服电机没有直流伺服电机的机械接触部分，因此可以免维护。
新型驱动器随着材料科学和制造技术的发展会越来越多，这些驱动器有的已经运用于机器人，例如超声波驱动器、形状记忆金属驱动器、磁致伸缩驱动器、静电驱动器。
四： 工业机器人的传感器
4.1 工业机器人传感器的分类及要求
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工业机器人根据所完成的任务不同，一般配置的传感器类型和规格不同，一般分为外部信息传感器和内部信息传感器。外部信息传感器主要用来采集机器人和外部环境以及工作对象之间相互作用的信息；内部信息传感器主要用来采集机器人本体、手爪和关节的速度、加速度和位移。
对工业机器人传感器的一般要求如下：
（1）精度高、重复性好。传感器的精度直接影响机器人的工作质量。机器人能否准确无误的正常工作，往往取决于传感器的测量精度。
（2）抗干扰能力强。工业机器人的工作环境都很恶劣，所以应当能够承受强电磁干扰、强振动，能够在高温、高压、高污染的环境中正常工作。
（3）稳定性好，可靠性高。保证机器人能够长期稳定的工作的必要条件就是传感器的稳定性和可靠性。机器人经常在无人看管的环境下代替人劳动，如果工作过程出现错误，轻则生产无法继续进行重则造成严重事故。所以稳定性和可靠性至关重要。
（4）价格便宜。可降低机器人生产成本。
（5）体积小、质量轻、安装方便。安装在机器人手臂等运动部件上的传感器质量要小，否则会加大运动部件的惯性，影响运动性能。
4.2常用工业机器人传感器
机器人的接触觉，为使机器人准确完成工作，需时刻检测工业机器人与对象物体的配合关系，所以需要触觉传感器。机器人的触觉可分为接触觉、接近觉、力觉、压觉和滑觉。
接触觉传感器主要判断机器人(主要指四肢)是否接触到外界物体或测量被接触物体的特征的传感器。接触觉传感器有微动开关、含碳海绵、导电橡胶、碳素纤维、气动复位式装置等类型。①微动开关：由弹簧和触头构成。触头接触外界物体后离开基板，造成信号通路断开，从而测到与外界物体的接触。微动开关的优点是使用方便、结构简单，缺点是易产生机械振荡和触头易氧化。②含碳海绵式：它在基板上装有海绵构成的弹性体，在海绵中按阵列布以含碳海绵。接触物体受压后,含碳海绵的电阻减小,测量流经含碳海绵电流的大小，可确定受压程度。这种传感器也可用作压力觉传感器。优点是结构简单、使用方便、弹性好。缺点是碳素分布均匀性直接影响测量结果和受压后恢复能力较差。③导电橡胶式：以导电橡胶为敏感元件。当触头接触外界物体受压后，压迫导电橡胶，使它的电阻发生改变，从而使流经导电橡胶的电流发生变化。这种传感器的缺点是由于导电橡胶的材料配方存在差异，出现的漂移和滞后特性也不一致，优点是具有柔性。④碳素纤维式：以碳素纤维为上表层，下表层为基板，中间装以氨基甲酸酯和金属电极。接触外界物体时碳素纤维受压与电极接触导电。优点是柔性好，
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可装于机械手臂曲面处，但滞后较大。⑤气动复位式：它有柔性绝缘表面，受压时变形，脱离接触时则由压缩空气作为复位的动力。与外界物体接触时其内部的弹性圆泡(铍铜箔)与下部触点接触而导电。优点是柔性好、可靠性高，但需要压缩空气源。
力觉传感器用于测量机器人自身或与外界相互作用而产生的力或力矩的传感器。它通常装在机器人各关节处。刚体在空间的运动可以用 6个坐标来描述，例如用表示刚体质心位置的三个直角坐标和分别绕三个直角坐标轴旋转的角度坐标来描述。可以用多种结构的弹性敏感元件来敏感机器人关节所受的 6个自由度的力或力矩，再由粘贴其上的应变片，将力或力矩的各个分量转换为相应的电信号。常用弹性敏感元件的形式有十字交叉式、三根竖立弹性梁式和八根弹性梁的横竖混合结构等。
压觉传感器测量接触外界物体时所受压力和压力分布的传感器。它有助于机器人对接触对象的几何形状和硬度的识别。压觉传感器的敏感元件可由各类压敏材料制成，常用的有压敏导电橡胶、由碳纤维烧结而成的丝状碳素纤维片和绳状导电橡胶的排列面等。
滑觉传感器用于判断和测量机器人抓握或搬运物体时物体所产生的滑移。它实际上是一种位移传感器。按有无滑动方向检测功能可分为无方向性、单方向性和全方向性三类。①单方向性传感器有滚筒光电式，被抓物体的滑移使滚筒转动，导致光敏二极管接收到透过码盘的光信号，通过滚筒的转角信号而测出物体的滑动。②无方向性传感器有探针耳机式，它由蓝宝石探针、金属缓冲器、压电罗谢尔盐晶体和橡胶缓冲器组成。滑动时探针产生振动，由罗谢尔盐转换为相应的电信号。缓冲器的作用是减小噪声。③全方向性传感器采用表面包有绝缘材料并构成经纬分布的导电与不导电区的金属球。当传感器接触物体并产生滑动时，球发生转动，使球面上的导电与不导电区交替接触电极,从而产生通断信号,通过对通断信号的计数和判断可测出滑移的大小和方向。这种传感器的制作工艺要求较高。
五： 结语
工业机器人在我国的发展的时间比较慢，这些年也在快速发展,比起发达国家
我们还不够，存在着很大差距，我们应该尽我们所能去学习和努力发展，相信通过我们的努力我们跟发达国家的差距会越来越小，在某些领域超过发达国家。为我们国家乃至全球的工业做出贡献。
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六： 参考文献
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