基于单片机的简易寻迹小车设计
小车的具体运行状况如表4-1所示。
表4-1：小车运行状况表
左轮转速 左2传感器 左1传感器 右1传感器 右2传感器 右轮转速 30 5 5 50 60 0 0 0 1 0 0 其它 0 1 1 0 0 其它 0 0 0 1 1 其它 0 0 0 0 1 其它 30 50 60 5 5 0 运行方式 直行 左转 加速左转 右转 加速右转 停止 4.3.2 定时器中断程序流程图
利用51单片机的T0定时计数器，让单片机P2口的P2.4和P2.5引脚输出占空比不同的方波， 然后经驱动芯片放大后控制直流电机。程序开始时，初始化定时器TO，设置定时定时计数器若干时间（本次设计采用0.1ms）中断一次， 就使P2.4或P2.5产生一个高电平或低电平。中断程序流程图如图4.4所示
图4.4 定时器中断程序流程图
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基于单片机的简易寻迹小车设计
6.结束语
论文首先介绍了自动寻迹小车设计的背景和要求，讨论了小车实现的可能。然后论文讨论了自动寻迹小车的结构，其主要由传感器模块，控制器模块和电动小车模块组成，对各个模块的功能进行了介绍画出整体原理图。并对各个模块的设计方案进行了对比分析，并确定了各个模块主要成分的设计方案。
论文对自动寻迹小车的系统进行了分析和设计，包括系统硬件分析、软件分析。对小车的系统功能设计及模块划分做了进一步介绍。
硬件方面，针对自动寻迹小车的特点和对系统的功能要求，选用了红外线传感器收集数据，选用AT89C51作为控制器，选用了L298N作为直流电机的驱动芯片。并对每个模块的功能和硬件组成进行了详细介绍，并画出了主要元器件的应用原理图。展示小车自动寻迹全部实现细节，包括红外线传感器如何对路面情况进行采集和传输，AT89C51 如何查询路面情况并由此对电动机进行控制，小车如何转弯等。
软件方面，画出程序流程图。利用C语言进行编程，使得程序具有可读性。作者对整个程序经模块化划分，把整个程序划分成主程序﹑定时子程序、障碍检测程序﹑寻迹子程序构成。使得程序具有了可移植性。
总的来说，此次毕业设计完成了任务书规定的各项要求，在学习C语言、proteus等的基础上，进一步学习并实践了程序编写、调试，原理图的制作，成功的完成了设计。既学习了不少新的知识和技术，由亲身体验软件设计、开发的过程，个人觉得收获颇丰。
当然，这次设计还只是一个初级产品，还可以从以下几方面进一步完善： （1）智能调速。
本系统中只实现了以较低的速度前进。若用PWM，步进电机等实现小车，可以使小车直道高速行驶，在弯道低速行驶。大大提高小车速度。
（2）多种传感器结合。
本系统中只用了红外线传感器。这对环境和路面有严格要求。可以把超声波传感器、热红外传感器等加入系统，增加小车识别路面的能力，提高小车的实用性。
（3）电源。
本设计使用的是4节普通5号电池供电。供电能力有限。且电动机和单片机是同一电源。可以安装多电压电源，使电动机和单片机分开供电
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基于单片机的简易寻迹小车设计
参考文献
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基于单片机的简易寻迹小车设计
附件
#include
#define uchar unsigned char #define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**// unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**// sbit RSEN1=P1^0; sbit RSEN2=P1^1; sbit LSEN1=P1^2; sbit LSEN2=P1^3; sbit IN1=P2^0; sbit IN2=P2^1; sbit IN3=P2^2; sbit IN4=P2^3; sbit ENA=P2^4; sbit ENB=P2^5; sbit START1=P2^6; sbit ERROR1=P2^7;
//****************延时函数****************// void delay_1ms(uint d) {
uint i; while(d--)
for(i=0;i<75;i++); }
//**********初始化定时器，中断***********// void init()
{ TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%6; EA=1; ET0=1; TR0=1; }
//***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 { if(t ENA=0; if(t ENB=0; t++; 23 基于单片机的简易寻迹小车设计 if(t>=100) {t=0;} TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%6; } //******************直行******************// void qianjin() { zkb1=30; zkb2=30; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { zkb1=5; zkb2=50; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { zkb1=5; zkb2=60; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { zkb1=50; zkb2=5; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { zkb1=60; zkb2=5; } //***************出错***************// void turn_ERROR() { EA=0; ET0=0; TR0=0; zkb1=0; zkb2=0; while(1) { START1=1; ERROR1=0; ENA=0; ENB=0; } } //***************循迹函数*****************// void xunji() 24