计算机控制系统 仿真实验
此时：kp=0.9;ki=0.008;kd=0.002
Mp％＝10.76％；调整时间：0.1161s；稳定输出为 1
【2】 数字增量式 PID 控制器：
第 21 页
共 31 页
计算机控制系统 仿真实验
此时：Kp=0.2;ki=0.001;kd=0.001;T=0.001
Mp％＝11.46％；调整时间：0.16425s；稳定输出为 1
第 22 页
共 31 页
计算机控制系统 仿真实验
【3】 抗积分饱和 PID 控制器：
此时：Kp=1;ki=0.001;kd=0.001
Mp％＝6.33％；调整时间：0.1008s；稳定输出为 1
在这三个情况下，参数整定都用试凑法：
第 23 页 共 31 页
计算机控制系统 仿真实验
增大比例系数 Kp，一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但 过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏；
增大积分时间 Ti，有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除 将随之减慢；
增大微分时间 Td，亦有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的 预制能力减弱，对扰动有较敏感的响应；另外，过大的微分系数也将使系统的稳定性变坏。
第 24 页 共 31 页
计算机控制系统 仿真实验
实验五 基于 Matlab 的最少拍控制系统设计
一、
实验目的
学习使用 Matlab 设计最少拍系统的方法
二、
实验器材
x86 系列兼容型计算机，Matlab 软件
三、 实验原理
系统如图所示，建立相应的数字 PID 系统和最少拍系统并进行仿真。 ?
?1. 数字 PID 系统设计
建立所示的数字 PID 系统控制模型并进行系统仿真，已知 GP (s) ??
?
10
，采样周期 T=0.1s。
(s ??1)(s ??2)
2. 最少拍系统仿真
第 25 页 共 31 页