四、计算题（20分）
在图所示的曲柄连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度?转动，当OA与水平线的夹角φ = 45?时，OA正好与AB垂直，试求此瞬时滑块B的速度、AB杆的角速度和角加速度。
复杂题参考解答（自测后再看）！！！
解：1.选速度已知的点A为基点 求B点的速度等
vB?vA?vBA vBA?vA?r?，
?vBArAB?AB?l? vAB?vcos??2vA?2r?
2.以A为基点，求AB杆的角加速度等
a?an?BA?aBA?aBA
向x 轴投影，得
0??acos??a?nABAcos??aBAsin?
注意到：a?r?2，anABA?l?2AB，
?vBAAB?AB?rl?，a?BA?l?AB，φ=45°得 ?rAB?l2?2(1?r)