编写和调试PLC 控制程序 编写程序的思路
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进入运行状态后，装配单元的工作过程包括2个相互独立的子过程，一个是供料过程，另一个是装配过程。
供料过程就是通过供料机构的操作，使料仓中的小园柱零件落下到摆台左边料盘上；然后摆台转动，使装有零件的料盘转移到右边，以便装配机械手抓取零件。
装配过程是当装配台上有待装配工件，且装配机械手下方有小园柱零件时，进行装配操作。在主程序中，当初始状态检查结束，确认单元准备就绪，按下启动按钮进入运行状态后，应同时调用供料控制和装配控制两个程序。
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装配站停止有两个部分，一是停止按下时供料部分立即停止，装配部分在装配完成后停止。 停止过程如下：
注意：供料控制过程包含两个互相联锁的过程，即落料过程和摆台转动、
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料盘转移的过程。在小园柱零件从料仓下落到左料盘的过程中，禁止摆台转动；反之，在摆台转动过程中，禁止打开料仓（挡料气缸缩回）落料。 实现联锁的方法是：①当摆台的左限位或右限位磁性开关动作并且左料盘没有料，经定时确认后，开始落料过程；②当挡料气缸伸出到位使料仓关闭、左料盘有物料而右料盘为空，经定时确认后，开始摆台转动，直到达到限位位臵。
供料过程的落料控制和装配控制过程都是单序列步进顺序控制。步进顺控图将在后面给出。
停止运行，有两种情况。一是在运行中按下停止按钮，停止指令被臵位；另一种情况是当料仓中最后一个零件落下时，检测物料有无的传感器动作（X001 OFF），将发出缺料报警。对于供料过程的落料控制，上述两种情况均应在料仓关闭，顶料气缸复位到位即返回到初始步后停止下次落料，并复位落料初始步。但对于摆台转动控制，一旦停止指令发出，则应立即停止摆台转动。对于装配控制，上述两种情况也应在一次装配完成，装配机械手返回到初始位臵后停止。仅当落料机构和装配机械手均返回到初始位臵，才能复位运行状态标志和停止指令。 装配站状态显示子程序：
在装配站中有两组指示灯，包括按钮指示灯模块上的指示和警示灯。这些程序都将通过PLC注程序中调用子程序实现显示，调用如下：
调用的子程序如下：
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