工业机器人
注意事项：
1. 请考生按要求在试卷装订线内填写姓名、学号和年级专业。 2. 请仔细阅读各种题目的回答要求，在规定的位置填写答案。 3. 不要在试卷上乱写乱画，不要在装订线内填写无关的内容。 4. 满分100分，考试时间为120分钟。
题 号 得 分 得 分 评分人 一 二 三 四 总 分 统分人
一：名词解释（每小题4分，共20分）
1、自由度。
2、机器人工作载荷。
3、柔性手。
4、制动器失效抱闸。
5、机器人运动学。
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得 分 评分人
二、简答题（每小题6分，共30分）
1、机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
2、机器人控制系统的基本单元有哪些？
3、常见的机器人外部传感器有哪些？
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4、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？
5、仿人机器人的关键技术有哪些？ 得 分 评分人
三、论述题（每小题10分，共20分）
1、机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？
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2、试论述工业机器人的应用准则。
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得 分 评分人
四、论述题计算题，需写出计算步骤，无计算步骤不能得分（每小题15分，共30分）
1、如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
θ3L3y0L1θ2L2θ1Ox0
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