中英文资料对照外文翻译文献综述
汽车防抱死制动系统(ABS)
摘要:本文简要介绍了汽车防抱死制动系统（Ant-lock Braking System，简称ABS)的控制原理，对目前汽车防抱死制动系统所采用的控制技术进行了综述，并对其发展趋势了进行了预测。 关键词:防抱死制动系统；滑移率；控制技术。 1.前言
随着汽车工业的迅猛发展和高速公路的不断修建，汽车的行驶安全性越来越为人们重视。为了全面满足制动过程中汽车对制动的要求，使制动器制动力分配更趋合理。汽车防抱死制动.系统(简称ABS)已越来越多地应用在汽车上。 “ABS”也叫“防抱死制动系统”.它是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。ABS是常规刹车装置基础上的改进型技术，可分机械式和电子式两种。 现代汽车上大量安装防抱死制动系统，ABS既有普通制动系统的制动功能，又能防止车轮锁死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏，是目前汽车上最先进、制动效果最佳的制动装置。 普通制动系统在湿滑路面上制动，或在紧急制动的时候，车轮容易因制动力超过轮胎与地面的摩擦力而安全抱死。 汽车防抱死制动系统是指汽车在制动过程中能实时判定车轮的滑动率，自动调节作用在车轮上的制动力矩，防止车轮抱死。从而获得最佳制动效能的电子装置。它能把车轮的滑动率控制在一定的范围之内，充分地利用轮胎与路面之间的附着力，有效地缩短制动距离，显著地提高车辆制动时的可操纵性和稳定性，从而避免了车轮抱死时易出现的各种交通事故。 随着制动强度的增加，车轮滚动成分越来越少，而滑动成分越来越多，一般用滑动率s来说明制动过程中滑动成分的多少。滑动率越大，滑动成分越少。 其中:u—车轮中心的速度; r—没有地面制动力时的车轮滚动半径; 一车轮的角速度。 纵向和侧向附着系数可表达为车轮滑动率的函数(如图1)的滑动率称为临界稳定点SK。根据控制理论把滑动率小于SK。最人纵向附着系数所对应的区域称为稳定制动区，SK以后的为非稳定制动区。ABS正是利用道路与轮胎之间的关系，强制性地把车轮滑动率控制在临界稳定点SK附近，使路面附着性能得到最充分的发挥，从而达到最佳的制动效果。 目前所采用的ABS主要由轮速传感器，电子控制单元，压力控制阀和线.束、管路等附件组成。ABS的开发主要是研究设计优化运算和控制程序软件，实现实时精确制动调节的技术，同时提高硬件的水平。 2.目前ABS所采用的控制技术 ABS的控制效果很大程度上取决于系统所采用的控制技术[4]。目前所采用的主要是逻辑门限值控制技术。为进一步提高ABS的性能，还提出了一些基于滑动率的控制技术，如PID控制，滑动模态变结构控制，模糊控制等。每种控制均以不同的控制规律逼近期望的点。 2.1 PID控制 定义期望滑动率S0与实际滑动率S之差为控制误差e=S-S0，则PID的控制规律可表示为:
因此，ABS控制器的设计最后就归结为，根据ABS动态系统，确定出一组最佳的参数Kp ,和Kd，使车轮的滑动率以最快的方式逼近设定目标S。 2.2滑动模态变结构控制 由汽车防抱死制动的基本原理可知，其制动过程的本质问题是把车轮的滑动率控制在附着系数的峰值点Sk，则滑动模态变结构根据系统当时的状态、偏差及其导数值，在不同的控制区域，以理想开关的方式切换控制量的大小和符号，以保证系统在滑动区域很小的范围内，状态轨迹(S，)沿滑动换节曲线滑向控制目标(Sk，0)。通常取制动力矩为控制变量U，切换条件为: 其中、分别代表由调节系统所决定的制动力矩减少、增加两种不同的状态。 为切换函数，e=S-Sk为实际滑动率相对目标点的偏差。 2.3模糊控制 对于以滑动率为控制对象的防抱死制动系统，其输入量取期望滑动率一与车轮实际滑动率的偏差E以及偏差的变化率EC.输出量为制动管路油压。采用带修正因子的模糊控制器，把用模糊推理算法形成的控制表概括为一个解析式: 其中为修正因子，值的人小直接反映了对偏差及偏差变化率的加权程度。通过调整修正因子，就可以改变控制规则。当较人时，表明对偏差的加权大，阶跃响应快，控制能量主要用于减少偏差，但易出现超调;当较小时，控制目的是减少超调，但响应过程较慢。通常采用带两个值的修正因子表达式就可满足性能要求，即: 其中，修正因子al、a 2 (0,1)且a1
轮速信号输入电脑，由电脑计算出实际滑移率，并与理想滑移率15%―20%作比较，再通过电磁阀增减制动器的制动力。 这种曳速传感器常用多普勒测速雷达。当汽车行驶时，多普勒雷达天线以一定频率不断向地面发射电磁波，同时又接收反射回来的电磁波，测量汽车雷达发射与接收的差值，便可以准确计算出汽车车速。而轮速传感器装在变速器外壳，由变速器输出轴驱动，脉冲电机整制动力，所产生的频率.与轮速成正比。执行机构由电磁阀及继电器等组成。它是一个电磁阀调，以便保持理想的滑移率。这种ABS可保证滑移率的理想控制，防抱制动性能好，但由于增加了一个测速雷达，因此结构较复杂，成本也较高。 2.6单参数控制 它以控制车轮的角减速度为对象，控制车轮的制动力，实现防抱死制动，其结构主要由轮速传感器、控制器(电脑)及电磁阀组成。为了准确无误地测量轮速，传感头与车轮齿圈间应留有1mm间隙。为避免水、泥、灰尘对传感器的影响，安装前应将传感器加注黄油。电磁阀用于车轮制动器的压力调节。对于四通道制动系统，一个车轮圈有一个电磁阀;三通道制动系统，每个前轮拥有一个，两个后轮共用一个。电磁阀有三个液压孔，分别与制动主缸与车轮制动分缸相连，并能实现压力升高、压力保持、压力降低的调压功能。工作原理如下: （1)升压在电磁阀不工作时，制动主缸接口和各制动分缸接口直通。由于主弹簧
强度作用，使进油阀开启，制动器压力增加。 （2)压力保持当车轮的制动分缸中的压力增长到一定值时，进油阀切断关闭。支
架就保持在中间状态，三个孔间相互密封，保持制动压力。 （3)降压当电磁阀工作时，支架克服两个弹簧的弹力，打开卸载阀使制动分缸压
力降低。压力一旦降低，电磁阀就转换到压力保持状态，或升压的准备状态。 控制装置ECU的主要任务是把各车轮的传感器传回来的信号进行计算、分析、放人和判别，再由输出级将指令信号输出到电磁阀，去执行制动压力调节任务。电子控制装置，由四大部分组成，输入级A、控制器B、输出级C，稳压与保护装置D。电子控制器以4-lOHz的频率驱动电磁阀，这是驾驶员无法做到的。这种单参数控制方式的ABS，由于结构简单、成本低，故目前使用较广。 在美国克莱斯勒型高级轿车中大多配备了这种单参数控制方式的ABS。它在
轿车的四个轮上都装有轮速传感器。在车轮轴上安装有45齿或100齿的齿圈，轮速传感器的传感头装在齿圈的顶上。当车轮转动时，使传感器不断产生电压信号，并输入电脑，与ECU中理想速度比较，算出车轮的增速或减速，向电磁阀发出升压或卸压的指令，以控制制动分缸制动力。 3.ABS使用中注意的问题 (1)更换制动器或更换液压制动系部件后，应排净制动管路中的空气，以免影响制动系统的正常工作。 (2)装有ABS的汽车，每年应更换一次制动液。否则，制动液吸湿性很强，含水后不仅会降低沸点，产生腐蚀，而且还会造成制动效能衰退。 (3)检查ABS防抱死制动系统前应先拔去电源。 4.发展趋势 采用逻辑门限值控制算法，可避免一系列繁杂的理论分析和对一些不确定因素的定量计量。简化了控制器的设计，而且因仅需测定车轮的角速度，便于实现，所以装车成本低。该算法现己趋近成熟，为当前汽车ABS系统所普遍采用，但它并非最佳的控制算法。由于不同路况下各种门限值及保压时间都是经过反复试验得出的经验数值，没有十分明确的理论依据，故ABS开发的周期长，且控制品质难以保证。 基于滑动率的控制算法容易实现连续控制，且有十分明确的理论加以指导，但目前制约其发展的瓶颈主要是实现的成本问题，根据我们的研究认为，今后ABS控制算法的发展方向将在以下凡方面。
(1)针对当前广泛采用的逻辑门限值控制算法所存在的缺点，研究能跟踪路面特性变化，使ABS各项性能指标始终处于最佳状态的控制算法。其中预测控制技术值得重视。由于在制动过程中，轮胎与路面间的摩擦特性导致防抱死制动系统具有非常明显的非线性、时变性和不确定性。因而难于建立其精确的数学模型，而预测控制具有预测模型、滚动优化和反馈校正的基本特性，可根据某一优化指标设计控制系统，确定一个控制量的时间序列，使未来一段时间内被调量与经过柔化后的期望轨迹之间的误差为最小。由于该算法采用的是不断在线滚动优化，且在优化过程中不断通过实测系统输出与预测模型输出的误差来进行反馈校正，所以能在一定程度上克服由于预测模型误差和某些不确定性干扰等的影响，使系