MD伺服主轴调试要点
版 本：V1.0?V1.1
备 注：本版本在V1.0上修改，替换原V1.0版本
适用于FANUC 0I-MD系统
调试之前必须确认系统与主轴放大器、主轴放大器与主轴电机编码器、放大器与主轴外置编码器之间连线是否正确，连接顺序如下： JA41-JA7B 系统?主轴放大器
JYA2-主轴电机上编码器 主轴放大器JYA2?主轴电机编码器
JYA3-主轴外置编码器 主轴放大器JYA3?主轴外置编码器(该插口适用与a位置编码
器，型号为T302)
对于放大器上JYA4插口也适用于a位置编码器，但是其型号为T320，请注意
主轴电机上U必须对于放大器上的U、主轴电机上V必须对于放大器上的V、主轴电机上W必须对于放大器上的W,如果对应异常，在主轴进行控制时候将发生主轴快速旋转并发生9031电机锁住报警。
也就是说在主轴调试之前必须检查主轴电机相序是否正常！！！
下面进入调试：
在调试未完成前要保持紧急停止按钮按下，以免发生意外
1.进入参数画面，没有设置下面参数时候，主轴相关参数是灰色的不能进行设定，此时设置参数8131＃5＝0 3701＃1＝0 3701＃2＝0 3716＃0＝1 3717 设置1 8133＃5＝0
设置好上面参数断总电（指放大器与系统都要断电），等待一段时间后对放大器及系统上电
2.此时系统会有报警SP1982 （S1）串行主轴放大器错误 、 SP1999 主轴控制参数错误报警，这是由于放大器型号未设定产生的。
可以进参数画面检查伺服主轴功能是否启动成功，可以发现4000号以后参数已经激活，
但是数据都是0，这是由于未进行电机初始化，下面设定参数进行电机初时话： 4019 设置为10000000 4133 设置电机代码
a22/7000 电机代码 320 a30/6000 电机代码 322
此时参数设置后必须断总电（指放大器与系统都要断电），等待一段时间后
1
对放大器及系统上电
3.如果初时话正常完成，4019＃2为1。
如果此时出现9001 主轴过热，检查参数4134，正常其内是有一定数值的，如果该值为0，也会出现该报警。
主轴报警请查看说明书：B-65285CM
4.拉起紧急停止按钮后，等待一段时间看主轴是否有报警，如果无报警进行下面调试。
5.在主轴电机初始化完成后，进行主轴换档参数设置如下： 3705#2=1
相关参数计算方法如下： 3751 计算方法如下： 3751＝
（（主轴换档编程速度x减速箱减速比）x4095/（主轴电机最大转速）
注意：（1）立式安装主轴换档编程速度为600 （2）立式安装主轴换档编程速度为200
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置3751＝600x4x4095/7000＝1404
3752 计算方法如下：
3752＝
（（主轴高档编程最高速度x减速箱减速比）x4095/（主轴电机最大
转速）
注意：（1）主轴高档编程最高速度由主轴最高的速度决定
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置3751＝3000x1x4095/7000＝1775
3732 200
3735 计算方法如下：
3735＝
（主轴最低编程速度x4095）/（主轴电机最大转速）
注意：（1）主轴最低编程速度参考技术协议中规定
如果转速30－3000，a22/7000 该参数设置3735＝30x4095/7000＝18
3736 计算方法如下：
3736＝
（主轴最高编程速度x4095）/（主轴电机最大转速）
注意：（1）主轴最高编程速度参考技术协议中规定
如果转速30－3000，a22/7000 该参数设置3735＝3000x4095/7000＝1755
3740 200
2
3741 计算方法如下：
3741＝
主轴电机最大转速/减速箱低档减速比
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置3741＝7000/4＝1750
3742 设置主轴电机最大转速/高档减速比
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置3742＝7000/1＝7000
3743 设置主轴电机最大转速/高档减速比
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置3743＝7000/1＝7000
3744 设置主轴电机最大转速/高档减速比
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置3744＝7000/1＝7000
3772 设置主轴编程最大转速
如果转速30－3000，a22/7000 该参数设置3772＝3000
4025 2 (主轴换档速度D200 设置5)
注意：（1）主轴进行换档之前必须检查该参数设置
4056 设置减速箱低档减速比x100
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置4056＝4x100＝400
4057 设置减速箱高档减速比x100
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置4057＝1x100＝100
4058 设置减速箱高档减速比x100
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置4057＝1x100＝100
4059 速箱高档减速比x100
如果1：4/1：1，a22/7000 该参数设置4057＝1x100＝100
6.主轴换档设置换档摆动D数据（需要查找PLC中G32赋值处使用的D数据号码）时候必须设置D0000 00000001 后，在设置换档数据。
7.再次检查4025参数是否设置为2，参数4056－4059设置是否正确 8.一切正常后，检查档位信号是否正常
9.切换到MDI方式下，给的相关S指令（注意不需要给定M03或者M04
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指令），看主轴摆动是否正常，如果主轴摆动正常但是不能进行档位切换可能是换挡机构电压极性反了，颠倒后再次进行。
此步需要配合主轴监控画面进行监控。
10.如果主轴低档位到高档位、高档位到低档位都正常后，给定M03指令后检查电机实际速度是否正常。
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