式中，Kp 是比例系数，KI 是积分系数，Kd 是微分系数。其中
K T P i=K
Ti K T Pd d=K
T
三、实验步骤
1．连接模拟电路图，将 U0 信号作为输入信号,连接 A/D 2 通道。 2．选择实验箱上的阶跃信号为输入信号，连接 A/D 1 通道。 3．选择 D/A 来作为输出信号控制量，连接 D/A 1。 4．输入采样周期 T ，输入参数 KP、Ki、Kd。
5．观察响应曲线。若不满意，改变参数 KP、Ki、Kd 的数值，重复上述过程，直
到满意为止。记录下满意的 KP、Ki、Kd 数值和其对应的性能指标 P 和 ts 数值。
四、实验报告
见下图