用C语言设计智能车的方案(3)

}

void zuo() //左转函数 {

P1=0x04; for(a=0;a<23;a++) { time(); } P1=0x00; for(a=0;a<12;a++) { time(); } return; }

void you() //右转函数 {

P1=0x01; for(a=0;a<23;a++) { time(); } P1=0x00; for(a=0;a<12;a++) { time(); } return; }

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void hou() //反向倒退函数 {

P1=0x0a; delay(150); P1=0x00; P2=0xff; sec=0; init_timer(); for(a=0;a<1000;a++) { time(); } sec=0; P2=0xff; P3=0xff; while(1) {

r=(P3&0x0f); if((r&0x01)==0x01) {

daoche(); //倒车函数 } else {

P1=0x0a; for(a=0;a<23;a++) { time(); }

P1=0x00;

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for(a=0;a<12;a++) { time(); } } } }

void ting() //停车函数 { while(1) { P1=0x00; P2=0x00; } }

void daoche() //倒车函数 {

P3=0xff; while(1) {

v=(P3&0x0f);

if((v&0x0fe)==0x0e) {

P1=0x05; delay(150); ting(); //停车函数 }

else if((v&0x08)==0x08) {

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P1=0x0a;

for(a=0;a<23;a++) { time(); } P1=0x00;

for(a=0;a<12;a++) { time(); } }

else if((v&0x02)==0x02) {

P1=0x08;

for(a=0;a<23;a++) { time(); } P1=0x00;

for(a=0;a<12;a++)

{ time();

} }

else if((v&0x04)==0x04) {

P1=0x02;

for(a=0;a<23;a++)

{ time();

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} P1=0x00;

for(a=0;a<12;a++)

{ time(); } } } }

void init_timer() {

TMOD=0x01; TH0=-(2400/256); TL0=-(2400%6); IE=0x82; TR0=1; }

void T0_srv(void) interrupt 1 {

TH0=-(2400/256); TL0=-(2400%6); deda++; }

void conv() { if(deda<=100)d_05s=0;

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