最小CAN 中断时间是22.5*(44+3+24)=1579.5微秒
十三、 CAN总线的发送器和接收器均使用独立CAN控制器SJA1000，采用CAN2.0A技术规范，发送器发送的4个报文的ID分别为：（1）11001100001；（2）11001101001；（3）11001000001；（4）11001001001。欲使接收器只接收报文（1）、（3），应如何设置接收器SJA1000的ACR和AMR？（本题6分）
答：AMR:1111 1110;
ACR:xxxx xxx0 答案不唯一，x可为1，也可为0.
十四、 请用“0”代表“显性”电平，“1”代表“隐性”电平，列表给出CAN总线的数据帧中数据长度码DLC和数据字节数的关系。（本题5分）
表 数据长度码中数据字节数目编码
数据长度码 数据字节数目 DLC3 0 1 2 3 4 5 6 7 8
十五、 DeviceNet现场总线预定义主从连接组标识符如附页所示，现使用轮询连接，主站的MAC ID=01，从站的MAC ID分别为8、10、12、50。试给出主站发给每一个从站的轮询命令报文的CID和每一个从站轮询响应报文的CID。（本题10分）
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DLC2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 DLC1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 DLC0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
答：从站8，主站轮询命令报文CID=10 001000 101,0x445 从站轮询响应报文CID=0 1111 001000,0x3C8;
从站10，主站轮询命令报文CID=10 001010 101, 0x455 从站轮询响应报文CID=0 1111 001010, 0x3CA; 从站12，主站轮询命令报文CID=10 001100 101, 0x465 从站轮询响应报文CID=0 1111 001100, 0x3CC; 从站50，主站轮询命令报文CID=10 110010 101, 0x595 从站轮询响应报文CID=0 1111 110010, 0x3F2。
十六、 DeviceNet现场总线预定义主从连接组标识符如附页所示，现使用轮询连接，主站的MAC ID=01，从站的MAC ID分别为9、11、12、62。试给出主站发给每一个从站的轮询命令报文的CID和每一个从站轮询响应报文的CID。（本题8分）
答：从站9，主站轮询命令报文CID=10 001001 101,0x44D 从站轮询响应报文CID=0 1111 001001,0x3C9;
从站11，主站轮询命令报文CID=10 001011 101, 0x45D 从站轮询响应报文CID=0 1111 001011, 0x3CB; 从站12，主站轮询命令报文CID=10 001100 101, 0x465 从站轮询响应报文CID=0 1111 001100, 0x3CC; 从站62，主站轮询命令报文CID=10 111110 101, 0x5F5 从站轮询响应报文CID=0 1111 111110, 0x3FE。
十七、 DeviceNet现场总线预定义主从连接组标识符如附页所示，现使用位选通连接，主站的MAC ID=01，从站的MAC ID分别为5、9、14、15、60。试给出主站发给各个从站的位选通命令报文的CID和每一个从站位选通响应报文的CID。（相关表格参见附页）（本题12分）
答：从站5，主站位选通命令报文CID=10 000001 000,0x408 从站位选通响应报文CID=0 1110 000101,0x385; 从站9，主站位选通命令报文CID=10 000001 000,0x408 从站位选通响应报文CID=0 1110 001001,0x389;
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从站14，主站位选通命令报文CID=10 000001 000, 0x408 从站位选通响应报文CID=0 1110 001110, 0x38E; 从站15，主站位选通命令报文CID=10 000001 000, 0x408 从站位选通响应报文CID=0 1110001111, 0x38F;
从站60，主站位选通命令报文CID=10 000001 000, 0x408 从站位选通响应报文CID=0 1110 111100, 0x3BC。
十八、 请以图解的方式详细描述DeviceNet现场总线中MAC ID为0的客户机与MAC ID为7的服务器之间成功建立显式信息连接的过程。假设两个节点都是UCMM能力设备，双方约定将来在组1报文上通信，客户机使用报文ID A，服务器使用报文ID 3，类和实例ID都用8位表示，且服务器返回的连接实例ID为2。（本题10分）
答：
(需修改源和目的MAC地址，修改对应标识符和数据)
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附页 参考信息：
标识符位 10 9 0 0 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 标识用途 范围 组1报文 从站的I/O COS或周期报文 从站的位选通响应报文 000-3ff 16进制 组1报文ID 1 1 1 1 0 1 1 0 源MAC ID 源MAC ID 源MAC ID 第 14 页（ 共 15 页）
0 1 1 1 1 源MAC ID 从站的I/O轮询响应或COS/周期应答报文 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 MAC ID 组2报文ID 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 组2报文 主站的I/O位选通命令报文 保留给主站使用-使用为TBD 400-5ff 源MAC ID 源MAC ID 目的MAC ID 源MAC ID 目的MAC ID 目的MAC ID 目的MAC ID 目的MAC ID 主站的COS或周期应答报文 从站的显式响应报文 主站的显式请求报文 主站的I/O轮询/COS/周期报文 仅限组2未连接显式请求报文（保留） 重复MAC ID检验报文 图1 预定义主/从连接组标识符区定义
BIT 7 SJW.1 BIT 7 SAM BIT 6 SJW.0 BIT 6 TSEG2.2 BIT 5 BRP.5 BIT 5 TSEG2.1 BIT 4 BRP.4 BIT 4 TSEG2.0 BIT 3 BRP.3 BIT 3 TSEG1.3 BIT 2 BRP.2 BIT 2 TSEG1.2 BIT 1 BRP.1 BIT 1 TSEG1.1 BIT 0 BRP.0 BIT 0 TSEG1.0 图2 SJA1000的总线定时寄存器0（BTR0）各位说明 图3 SJA1000的总线定时寄存器1（BTR1）各位说明
图3 SJA1000的总线定时寄存器1（BTR1）各位说明
[(ID.10-ID.3)≡(AC.7-AC.0)](AM.7-AM.0)≡11111111
图4 SJA1000的BasicCAN模式报文滤波公式
字节 偏移量 0 1 2 供货商ID 7 R/R 6 5 内容 4 3 2 1 0 物理端口号 第 15 页（ 共 15 页） 低字节