管道机器人文献综述
的导线连接到机器人的后侧。图7和图8所示细节行为。
图6 检索模式。
当主动轮驱动模式启用，轮链位于外侧位置相比离合器轮的位置，如图7（a）所示。在这种模式下，机器人可以移动，因为主动轮驱动的电动机的内表面接触管道。相反，在图7（b）中，驱动模式切换到检索模式时，位于主动轮的内位置。在这种模式下，离合轮（无源）接触管道的内表面上。因此，两个之间的接触线惰轮形成。其结果，可以实现检索机器人。此外，如果电源的机器人系统忽灭，该模式自动更改为由于轴驱动器的下齿轮比为检索模式电机支持作用在车轮上的外部负载。因此，机器人就可很容易地检索。
图7 管道检测机器人系统的机械离合器：（a）驱动模式下，（b）离合器模式。
运动机制
在本节中，离合器轮的位置、活跃轮和惰轮将导出以便显示离合器的行为在主要的轴驱动电动机输入下。
轮子链和离合器轮部件如图8所示。每轮链由两个四杆机制和一个五杆机构。一个四连杆机制包括四个转动关节。腿部机制包括四个转动关节和一个棱镜联合。当施加一个外力外车轮, 轮链的高度ld是改变。
主轴线的中心点P是静止的，而ψ之间的主轴线和五杆的纽带可以使用余弦定律计算
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图8 工作模式的原理图：（a）驾驶模式（b）检索模式。
使用图9中得符号，有余弦定理：
整理（1）得出
升的高度din的轮链由下式给出
图9 轮链的原理图。
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在图10中，Pm的由下面表达式给出
Pw的位子也可用表达式求出
同时Pc1的位置也可以求出
图10 轮链和离合轮的一部分的原理图
离合轮部分的位置分析通过使用DYAD分析[16]。在图11所示，已知111 DYAD的参数分别为C1升和C2升的，未知111 DYAD参数为ψ1和ψ2。
长度D被给定为
角度β可以被表示为
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图11 111 DAYD的分析
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图12离合器轮位置的分析
上述位置分析的基础上提出运动的学模型，通过用matlab仿真。图13所示模拟结果。当轮机构当输入din是正确的，离合器轮（PC4）的位置的移动，而轮链的位置（Pc1）向下移动。我们可以找到合适的参数，通过使用该联动运动学仿真。图14还显示了历史的角度ψ1和ψ2就在din在D111的分析中。
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