基于单片机实现直流电机PWM调速系统
器内容减为0时，则到1s。 PI控制算法:
Ui=Ui-1+Kp(ei-ei-1)+(Kp*T/Ti)*ei 令P=KP I=KP*T/T I 则Ui=Ui-1+P(ei-ei-1)+I*ei
T——采样周期 Ti=RnCn Kp=Rn/R0
PI程序：SETB EX1 MOV R0MOV R1MOV AMOV BSUBB AMOV 7FHMOV 7EHMOV 7BHMOV 7AH, Umin
AJMP IN AJMP P MOV AADD AMOV 7DHADD AMOV 7CH,A MOV 7DHMOV ACJNE AMOV ACJNE A ，90H ，80H ，R0 ，R1 ，B ，A ，#00H ，Umax ，R2 ，R3 ，#00H ，7DH ，7CH ，7BH ，#Ui，LOOP2 ，#Ui
，7AH，LOOP3 ；开放中断1
；P1口（W）送R0,预设 ；P0口（Y）送R1，实测；W给A ；Y给B ；ei给A ；ei 给7FH ；ei-1=0给7EH ；积分项 ；比例项 ；Pi给A ；Pi+Pp给A ；Ui-1=0给7DH ；Ui-1+Pi+Pp=Ui给A ；Ui给7CH ；Ui给Ui-1 ；Umax给A ；Ui〉Umax转移 ；Ui 26 基于单片机实现直流电机PWM调速系统 MOV 90H，7CH ；输出Ui到P1口 LOOP2：MOV A，7CH ；Ui给A CLR C SUBB A，#Umax RETI LOOP3：MOV A，7CH ；Ui给A CLR C SUBB A，#Umin RETI IN：MOV 6FH，#I MOV A，6FH MOV B，7FH MUL AB MOV R2，A RETI P：MOV 6EH，#P CLR C MOV A，7FH SUBB A，7EH MOV 7EH，7FH MOV B，6EH MUL AB MOV R3，A RETI 2.2.2 程序流程图 ；I给A ；ei给B ；Pi=I*ei给A ；Pi给R2 ；ei给A ；ei-ei-1给A ；ei给ei-1 ；（ei-ei-1）*P给A ；Pp给R3 27 基于单片机实现直流电机PWM调速系统 28 基于单片机实现直流电机PWM调速系统 结论 本文所述的直流电机闭环调速系统是以低价位的单片微机8051为核心的，而通过单片机来实现电机调整又有多种途径，相对于其他用硬件或者硬件与软件相结合的方法实现对电机进行调整，采用PWM软件方法来实现的调速过程具有更大的灵活性和更低的成本，它能够充分发挥单片机的效能，对于简易速度控制系统的实现提供了一种有效的途径。而在软件方面，采用PLD算法来确定闭环控制的补偿量也是由数字电路组成的直流电机闭环调速系统所不能及的。曾经也试过用单片机直接产生PWM波形，但其最终效果并不理想，在使用了少量的硬件后，单片机的压力大大减小，程序中有充足的时间进行闭环控制的测控和计算，使得软件的运行更为合理可靠。 结束语 在这次毕业设计中，要特别感谢机电学院的张自强教授给予的耐心细致的指导，对于在设计过程中所遇到的许多具体问题，他均提出了相应的解决方案。这对于毕业设计的顺利完成起到了十分重要的作用。 29 基于单片机实现直流电机PWM调速系统 参考文献 [1] 王离九，黄锦恩编著，晶体管脉冲直流调速系统，华中理工大学出版社出版 [2] 丁元杰主编,上海市教育委员会组编,单片微机原理及应用，机械工业出版社 [3] 李荣生主编，电气传动控制系统设计指导，机械工业出版社 [4] 吴守箴，臧英杰 编著， 电气传动的脉宽调制控制技术，机械工业出版社 [5] 陈伯时主编,自动控制系统---电力拖动控制,中央广播电视大学出版社 30