评阅教师评阅书
评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日
教研室（或答辩小组）及教学系意见
教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日
摘 要
灭火机器人是智能机器人研究应用之一，我国从八十年代末期开始消防机器人的研究，但是我国消防机器人的研究还处在初级阶段，还有许多待研究的问题。
本次设计的火灾探测机器人主要是针对消防机器人的制作与研究。本文中机器人主要以AT89S52单片机为控制核心，加以电源电路、电机驱动电路、光电传感电路、火焰检测电路、风扇灭火装置以及无线遥控电路构成。通过火焰传感器和避障传感器采集信号，将信号送给单片机进行分析处理，然后再将信号送给L298N驱动电路，做出相应的行进动作或者灭火动作。机器人也可以切换到无线遥控模式，人工控制进行灭火。本设计实现了，在指定的场地能找到火源，并且接近火源，在不触碰火源的情况下进行灭火，完成了设计要求。这对于研究，消防机器人有一定的意义。 关键词：智能；消防；火焰传感器；红外线；避障；AT89S52；灭火
Abstract
Fire-fighting robots are intelligent robot research of the application, Our country from eighty s began to fire robot research, But in the robot research are still in the primary stage, there are many waiting for research.
This design of the Fire detection robot design and implementation, This design is mainly for the production and research fire robot. The robot in this paper mainly made of AT89S52 SCM as control core, add to power circuit，motor drive circuit, photoelectric sensor circuit, flame detection circuit, electric fan fire extinguishing devices and Wireless remote control circuit to form . Through the flame sensor and obstacle avoidance sensors to collect signal, will signal to analyzed with a single chip microcomputer, and then will signal to L298N drive circuit, makes the corresponding action travel or fire fighting action .The robot can also switch to wireless remote control mode, artificial control on the fire fighting .This design is realized in the specified field can find fire, and close to the fire, in not touch the fire extinguishing, completed the design requirements .For this study, fire control robot is of certain significance.
Key words:Intelligent; Fire; Flame sensor; infrared; Avoid obstacles;AT89S82SCM ; Fire extinguishing
目 录
引言??????????????????????????????????1 1 任务要求与总体设计方案??????????????????????1
1.1 设计任务要求?????????????????????????????1 1.2 总体设计方案?????????????????????????????2 1.2.1设计总方案选择???????????????????????????2 1.2.2硬件设计方案????????????????????????????2 1.2.3软件设计方案????????????????????????????4
2 系统硬件电路设计??????????????????????????4
2.1 单片机主控制模块???????????????????????????4 2.2 L298电器驱动电路模块?????????????????????????5 2.2.1电机驱动方案选择???????????????????????????5 2.2.2电机驱动电路????????????????????????????6 2.3 火焰传感器模块????????????????????????????7 2.3.1火焰传感器选择方案?????????????????????????7 2.3.2火焰传感器模块???????????????????????????8 2.4 避障模块???????????????????????????????9 2.4.1避障传感器选择???????????????????????????9 2.4.2红外线避障传感器??????????????????????????10 2.5 稳压电源模块????????????????????????????11 2.6 继电器驱动灭火风扇电路???????????????????????11 2.7 无线遥控模块????????????????????????????12 2.7.1无线遥控模块方案选择????????????????????????12 2.7.2无线遥控模块????????????????????????????12
3 系统软件电路设计?????????????????????????14
3.1 主程序流程设计??????????????????????????14 3.2 自动模块??????????????????????????????15 3.2.1灭火模块??????????????????????????????15 3.2.2自动模块总流程??????????????????????????16 3.3 遥控模块??????????????????????????????17
4 系统调试??????????????????????????????19
4.1 硬件电路调试????????????????????????????19 4.2 软件电路调试????????????????????????????21 4.3 整体调试??????????????????????????????22 4.4 性能分析??????????????????????????????22