DZ60的CAN程序

飞思卡尔DZ60 MSCAN

2012-05-09 12:20:15| 分类： 单片机 | 标签：飞思卡尔 dz60 mscan |字号 订阅

#define EnableCANReInt() (CANRIER |= 0x01) #define DisableCANReInt() (CANRIER &= ~0x01)

// 2.2 参数宏定义 3/4采样

#define SJW 3 // 同步跳转宽度 (value between 1 and 4 Tq) // 位时间长度(通信频率倒数)计算公式：SYSTEM_CLOCK/BRP/(1+TSEG1+TSEG2)

#define BRP 4 // 波特率预分频器 (Value between 1 and 64) #define TSEG1 11 // 位时间时间段1 (value between 1 and 16 Tq) #define TSEG2 4 // 位时间时间段2 (value between 1 and 8 Tq)

//---------------------------------------------------------------------*

//函数名: CAN_Init * //功 能: 初始化CAN模块 * //参 数: 无 * //返 回: 无 * //说 明: *

// (1)CAN时钟源使用芯片总线时钟，设置CAN通信频率为250KHz * // (2)关闭滤波器，接收CAN总线上所有的报文 * //---------------------------------------------------------------------*

void CAN_Init() {

char sj,p;

char t_seg1, t_seg2;

if(0 == CANCTL1_CANE) // 判断CAN模块是否启动 {

// 未启动系统初始化

CANCTL1_CANE = 1; // 系统初始化后CAN模块默认进入初始化状态 }

else {

CANCTL0_SLPRQ = 1; // CAN模块已经运行 还要确保MSCAN没有等待发送的队列

while(0 == CANCTL1_SLPAK); // 将CAN模块置入睡眠模式

CANCTL0_INITRQ = 1;

while(0 == CANCTL1_INITAK); // 将CAN模块置入初始化模式 }

//设置屏蔽

CANIDAC = 0x00; // 0x00 2x32位滤波器 // 0x10 4x16位滤波器 CANIDMR0 = 0x00; // 0x20 8x8 位滤波器

CANIDMR1 = 0x18; // 所有滤波器(掩码位)都是0位有效 CANIDMR2 = 0xff; // 标准格式下后16位可屏蔽掉 CANIDMR3 = 0xff;

CANIDAR0 = 0x24; CANIDAR1 = 0x20; CANIDAR2 = 0x00; CANIDAR3 = 0x00;

CANIDMR4 = 0x00; // 掩码滤波 CANIDMR5 = 0x18; CANIDMR6 = 0x00; CANIDMR7 = 0x01;

CANIDAR4 = 0x08; // 接收比较屏蔽 CANIDAR5 = 0x80; CANIDAR6 = 0x00;

CANIDAR7 = 0x80; // 接受屏蔽ID

sj = (SJW -1) <<6;

p = (BRP -1); // 设置同步及波特率预分频数

CANBTR0 = (sj | p); // 0b10000001 跳转宽度3Tq 预分频2

//CANBTR0 = 0xc0; // 3/4跳转 32分频

t_seg1 = (TSEG1-1); // 时段1和时段2 的tq个数

t_seg2 = (TSEG2-1)<<4;

CANBTR1 = (t_seg1 | t_seg2); // 0B00100101 每位采一个样本 TSEG2：3Tq时钟周期 TSEG1:6Tq

CANCTL1 = 0xc0; // 使能MSCAN模块,设置为一般运行模式,内部总线时钟源250kbps

// 位时间长度(通信频率倒数)=SYSTEM_CLOCK/BRP/(1+TSEG1+TSEG2)

//CANCTL1_LOOPB=1; // CAN模块设为回环自测模式

CANCTL0 = 0x00; // 返回一般模式运行

while(CANCTL1_INITAK); // 等待回到一般运行模式

while(CANCTL0_SYNCH == 0); // 等待总线时钟同步

CANRIER_RXFIE = 1; // 开接收中断 }

//---------------------------------------------------------------------*

//函数名: CAN_Send_Msg * //功 能: 通过CAN模块发送一个报文 * //参 数: CANMsg *sendMsgBuf 待发送的报文指针 * //返 回: uint8 指示是否成功发送 *

//说 明: 在发数据前，要定义和初始化一个报文变量，类型为CANMsg * //---------------------------------------------------------------------*

uint8 CAN_Send_Msg(uint8 *temp_data, uint8 *temp_id) {

uint8 txEmptyBuf; // 空闲发送缓冲区掩码 uint8 i;

if(dataLen > 8) // 检查数据长度 {

return 0; }

if(0 == CANCTL0_SYNCH) // 检查总线时钟 {

return 0; }

txEmptyBuf = 0; do

{ // 寻找空闲的缓冲器

CANTBSEL = CANTFLG;

txEmptyBuf = CANTBSEL; }

while(!txEmptyBuf); // 写入标识符

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////标准ID格式//////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(0 == IDE) // 标准ID格式 {

//CANTIDR0 = idTemp; CANTIDR0 = temp_id[0]; CANTIDR1 = temp_id[1];

CANTIDR1_SRR = RTR; CANTIDR1_IDE = 0; }

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////扩展ID格式//////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

else // 扩展格式ID {

CANTIDR0 = temp_id[0]; CANTIDR1 = temp_id[1]; CANTIDR2 = temp_id[2]; CANTIDR3 = temp_id[3];

CANTIDR1_SRR = RTR; // 扩展格式时RTR置位 CANTIDR1_IDE = 1; // 扩展帧

CANTIDR3_RTR = 0; // 0 数据帧 1 远程帧 }

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////数据帧格式//////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(0 == RTR) // 判断是否为数据帧 {

for(i = 0; i < dataLen; i++) // 写入数据帧