（b）
在电机驱动模块中自带78M05稳压模块，使得电压值更加的稳定。
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3.4电源模块
首先我们想到的是稳压电源供电，稳压电源供电稳定方便调试，但是稳压电源体积大，只适合调试阶段的使用。
其次就是干电池供电，相对于稳压电源来说体积小，电压也比较稳定，方便小车移动，所以我们采用8节1.5V干电池供电，电压达到12V左右给直流电机供电，然后用7805降压、稳压后给单片机系统供电。对于此模块线路相对简单，器件很容易买到，所以此部分电路的设计主要是通过从网上查找资料，然后自己到电子市场买回器件，按照合适的线路图自己焊制。在焊接过程中尤其注意电解电容的极性，不要因极性接反烧毁器件。
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3.5小车运动逻辑
表3.4 小车运动逻辑
使能端A 1 1 1 1 1 1
使能端B 1 1 1 1 1 1
左电机 IN1 1 1 1 0 0 1
IN2 0 0 0 1 1 1
右电机 IN3 1 0 1 1 0 1
IN4 0 1 1 0 1 0
正转 正转 正转 反转 反转 停止 左电机 运行状态 右电机 运行状态 正转 反转 停止 正转 反转 正转
小车 运行状态 前行 右转 以右电机为中心原地右转
左转 后退 以左电机为中心原地左转
电机控制逻辑如下：以电机A为例，当使能端EN A为高电平时，如果输入引脚IN1为低电平而输入引脚IN2为高电平，电机A反转；如果输入引脚IN1为高电平而输入引脚IN2为低电平，电机A正转。
4.小车的硬件的组装与调试
在本案中，小车硬件共分为四个大的模块，分别是单片机模块、电源模块、电机驱动模块、传感器模块。
4.1小车的组装：按照所买器件组装小车。
小车车模清单：亚力克底盘1个 TT电机2个 65MM轮子2个 高质量的万向轮1个 亚力克电机支架4个 铜柱4个 螺丝3*30MM4根
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螺帽3MM4个
大圆头螺丝3*8 MM4个
单片机模块主要是有购买的51单片机开发板和89C52单片机组成。
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在安装单片机到开发板的时候尤其注意正确安装，否则容易将单片机烧坏。 电源模块组成：电池盒、电池、万用板，7805芯片，电阻，电容导线组成 电机驱动模块：主要是有L298N直流电机驱动板、杜邦线组成。
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