微电脑多段双步进电机控制器操作说明(MM3)
一、系统特点:
* ? 可控制两台步进电机实现分时多段复杂运行 * 5条升降速曲线选择?
* 初始速度设置，每段运行速度可调? * ? 最多可设定19段，多段循环运行
* 设定自动或外部输入控制电机启、停，进行段间转换? * 段间等待时间设定0－99.99秒?
* ? 超高速单片机控制，可直接控制细分驱动器 * 自带输出电源，方便连接传感器? 二、外观及功能键说明:
上排6位数码作设定功能和循环计数显示之用，下排4位数码作设定数值和工作段号显示之用。红发光管（STOP）为停止状态指示灯（处于设定状态时，此灯闪烁），绿发光管（RUN）为自动运行状态指示灯。当红绿发光管轮流频闪时，
系循环设定有误，但此时仍可进行参数设定，直至错误消除。
按键说明： 设定键
，每按一次此键，功能设定将按如下顺序循环，“HAnd”（手
动运行）--->“SPO”（起动速度）--->“Acc”（加速曲线）--->“SEG”（运
行段数）--->“d10000”（电子齿轮数）--->“cyc 1”（循环首段号）--->“cyc 2”（循环末段号）--->“cyc n”（循环次数）--->“dIR XX”（电机方向）--->“Spd”（运行速度）---> “Lon”（运行长度）——>“S——t”（等待时间）——>??(根据设定运行段数需对每段电机运行方向，速度，运行长度，等
待时间分别设
定）。 清除键
，用于退出设定状态或清除循环计数值，连续按清除键约2
秒，段号数清零。
减少、自动转换键
，用于设定状态时减少设定值和自动、停止
状态切换。当处于停止状态时，按此键则进入自动运行（RUN指示灯亮），再按
此键则退出自动运行状态（STOP指示灯亮），完成当前段运行后停止。 增加、手动一次给定键
，用于设定状态时增加设定值和停止状态
时手动完成当前段一次运行。假定运行段数设定为5，第一次按下此键则运行第
一段，再次按下此键则运行第二段，依次 西安骊山电子业总厂 www.lishandzy.com 029-84037346
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类推，当完成第五段运行后再按此键则运行第一段，依次循环。 三 功能设定
上电后电机自动运行第0段，然后处于停止状态，上排数码显示循环计数值（上电自动复零），下排数码显示当前运行段号。按
键，进入功能设定。
手动运行：上排显示“Hand”下排显示“d1--”或“d2”，若为“d1--”，则运行电机1，否则为电机2，按 退出；按
键，前进；按
键后退，按
键
键进入下一设定。若本次为电机1，则本次为电机1，则退出后
再进入时为另一个电机。
起动速度设定：上排数码显示：“SPO”，下排数码显示为“XXX .X”（mm/s），通过按 而按
或
键，设定到所需的值，按
进入下一设定，
结束设定（设定方法下同）。
加速曲线设定：上排数码显示“Acc”为加速曲线设定，可设定为0至4。当设
定为0时，加速性最小，即加速时间最长；当为4时，加速性最大，即加速时间最短。此值应根据系统需要合理选择。
运行段数设定：上排数码显示“SEG”，下排显示为设定所需运行段数，从1至19段。每段需分别设定方向、运行速度、运行长度、等待时间。
电子齿轮设定：上排数码显示“d D*10，即周长(mm)*50/细分数（此设定值与速度、长度设定有关，详见后述）。?）*5=1000，对应输入10000个脉冲则电机转过10圈，假定与步进电机轴联接的结构件为齿轮，直径为D，则齿轮切向运行的长度为?/1。8?的步进电机运行在5细分方式下，每转所需脉冲数为
（360?10000”，下排为所设定的电子齿轮数，即每输出10000个脉冲对应于步进电机轴联接的结构件运行的切向长度XXXX(mm)。XXXX=周长(mm)*50/细分数，对XXXX取整数。例：整步为1。8
循环首段号：上排数码显示“cyc 1”，下排为所设定循环首段号，从1－19。
循环末段号：上排数码显示“cyc 2”，下排为所设定循环末段号，从1－19（此值应大于等于循环首段号）。
循环次数设定：上排数码显示“cyc n”，下排为所设定循环首段至循环末段循环运行的次数，从0－9999，当设定为0时，无限制循环。
电机方向设定：上排数码显示“dIR XX”，其中“XX”为当前的段号，若当前段号为2，XX即为02，以下类同。下排显示为设定值，可设定为0、1、2、3(一号电机运行)或10、11、12、13（二号电机运行），其对应于电机方向控制输出端DIR1、DIR2的关系见下表。
运行速度设定：上排数码显示“SPd XX”，下排显示设定值“XXX.X” 或“XXXX”(mm/s)。假定电子齿轮数设定为1000，即对应每个脉冲的运行长度为0.1mm，速度设定为40.0(mm/s)，则脉冲输出端CP的频率为400Hz。当运行速度设定值大于起动速度设定值时，电机运行当前段就会有升、降速过程。当运行速度设定值小于起动速度设定值时，电机直接按设定值起动、停止。
运行长度设定：上排数码显示“Lon XX”，下排显示设定值“XXX.X”(mm)或 “XXXX”(mm)，设定为“0”时，则忽略当前段运行；设定为非零值时，电机按设定长度运行且与等待时间设定值有关，见下表。
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控制电机运行情况 等待时间电机方向备注 设定值 设定值 DIR1 CP1 DIR2 CP2 0、2 低电平 输出 － － 步进电机按设定方向运行当10、12 － － 低电平 输出 前段停止后，受外部起动信号0.98 1、3 高电平 输出 － － INA端控制，低电平触发进入11、13 － － 高电平 输出 下一运行段。 0 低电平 输出 － － 步进电机按设定方向一直运1 高电平 输出 － － 行于当前段，受外部限位信号0.99 10 － － 低电平 输出 INS端低电平触发停止当前段11 － － 高电平 输出 运行，进入下一运行段。 0 1 10 11 2 3 低电平 输出 － － 步进电机按设定方向运行当高电平 输出 － － 前段停止后，受外部起动信号－ － 低电平 输出 INA端控制，低电平触发进入－ － 高电平 输出 下一运行段。 低电平 输出 － － 步进电机运行不受外部信号高电平 输出 － － 控制。 非0
12 13
－ － － 低电平 输出 － 高电平 输出
等待时间设定：上排数码显示“S-t XX”，下排显示设定值“XX.XX”(s)，从0.00秒至99.99秒。当设定值为0.98秒时，当前段运行停止后由外部起动信号端INA低电平触发而进入下一个运行段。当设定的等待时间为0.99秒时，当前段一直运行至限位信号端INS低电平触发进入下一段或按
结束当前
段运行。当设定值大于0.00秒时，则当前段运行停止后等待所设定的时间进入下一个运行段。
在设定时，每按一次“SET”或“CLR”键，所设定的数值便保存下来，即使掉电也不丢失。处于设定状态时，若较长时间（10秒）不按任何键，则自动退出设定状态，当前设定值无效。 按
键，进入自动运行状态，电机按第一段设定开始运行，直至循
键，则当前段
环结束恢复为停止状态。若在电机运行过程中再次按下 运行完成后停止。 设定举例：
设一压轮直径为31.83mm,周长则为100MM，若采用5细分驱动器直联。此时每10000个脉冲转，共1000mm，则电子齿轮（D10000）为1000（每步为0.1当量)。
初始速度（SPO）为400HZ（40.0mm/s）,加速度（ACC）为2
若起动时需（第0段）第二个电机正向复位（运行至零点，INS端由高电平变成低电平）此时速度为200HZ（20.0mm/s),按自动运行键后（第1段）第一个电机正向走100步（10.0)300HZ(30.0mm/s),（循环开始）（第2段）第一个电机反向200（20.0mm)步500HZ（50.0mm/s),（第3段）第二个电机走反向500（50.0mm)步800HZ(80.0mm/s)（遇零点不停 ，第一个电机假设无零 点），停 0.5秒9循环结束，20次循环），（第4段 ）第二个电机正向复位（运行至零点）。 西安骊山电子业总厂 029-84037346
编程：SPO=40.0
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ACC=2
D10000=1000(相当于每一步0.1) SEG=4(共需设定5段 ，包括0段） CYC 1=2（循环开始段）。 CYC 2=3（循环结束段）。 CYC N=20（循环次数）。 第0段 （此段上电自动运行）：
DIR 00=10（第二个电机正向，遇零点会停 ）。 SPD 00=20.0（此时速度为200HZ）。 LON 00=10.0(运行100步）。 第1段：
DIR 01=0（第一个电机正向）。 SPD 01=30.0(300HZ) LON 02=20.0(200步) S-T 03=0.50(停0.50秒） 第4段：
DIR 04=10（第二个电机正向，遇零点会停 ） SPD 04= 20.0(此时速度为200HZ） LON 04=10.0(运行100步）。
S-T 04=0.99(一直运行，遇零点停）。
四、后排接线说明：