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图2-20 Motion4的角位移驱动函数
⑤ ADAMS中Motion5的角位移驱动函数: if(MOD(time,10):0,0,
if(MOD(time,10)-2:-35*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),-33*2*PI/360, if(MOD(time,10)-3:20*2*PI/360*sin(PI*MOD(time,10)-2*PI)-33*2*PI/360,-33*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-5:-29*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),0,0))))
2????t) ; t?(0,2s)?-35?360?sin(0.2?2?2?????20??sin(??t-2?)?33?;t?(2s,3s)360360对应函数： （2-5） ?2????t) ;t?(3s,5s) ?-29?360?sin(0.2? 21
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图2-21 Motion5的角位移驱动函数
⑥ ADAMS中Motion6的角位移驱动函数: 20*2*PI/360*SIN( 2*PI/10*time )
2??sin(0.2??t) 对应函数：??20?360
（2-6）
图2-22 Motion6的角位移驱动函数
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⑦ ADAMS中Motion7的角位移驱动函数: if(MOD(time,10):0,0,
if(MOD(time,10)-1:-209*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),-123*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-2:-123*2*PI/360,-123*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-3:-5*2*PI/360*sin(PI*MOD(time,10)-2*PI)-123*2*PI/360,-123*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-4:-123*2*PI/360,-123*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-5:-209*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),0,0))))))
2??-209??sin(0.2??t) ; t?(0,1s)?360??-123?2?; t?(1s,2s)?360?2?2?????-5??sin(??t-2?)?123?;t?(2s,3s)360360?对应函数： （2-7） 2???-123?360;t?(3s,4s)??-209?2??sin(0.2??t) ; ?360?
图2-23 Motion7的角位移驱动函数
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⑧ ADAMS中Motion8的角位移驱动函数: if(MOD(time,10):0,0, if(MOD(time,10)-0.5:0,0,
if(MOD(time,10)-2:-110*2*PI/360*sin(2*PI/6*MOD(time,10)-PI/6),-110*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-3:-8*2*PI/360*sin(PI*MOD(time,10)-2*PI)-110*2*PI/360,-110*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-4.5:-110*2*PI/360*cos(2*PI/6*MOD(time,10)-PI),0, if(MOD(time,10)-5:0,0,0))))))
?0 ; t?(0,0.5s)??-110?2??sin(2??t-?); t?(1.5s,2s)36066??2?2?????-8??sin(??t-2?)?110?;t?(2s,3s)360360?对应函数： （2-8） 2?2???-110?360?cos(6?t-?);t?(3s,4.5s)???0 ;t?(4.5s,5s)
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图2-24 Motion8的角位移驱动函数
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⑨ ADAMS中Motion9的角位移驱动函数:
if(MOD(time,10):0,0, if(MOD(time,10)-2.2:0,0,
if(MOD(time,10)-2.5:180*2*PI/360*sin(2*PI/1.2*MOD(time,10)-4.4*PI/1.2),180*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-4:180*2*PI/360,180*2*PI/360,
if(MOD(time,10)-5:180*2*PI/360*cos(0.5*PI*MOD(time,10)-2*PI),0,0)))))
?0 ; t?(0,2.2s)??180?2??sin(2??t-4.4?); t?(2.2s,2.5s)3601.21.2?????2?对应函数： （2-9） ?180?360;t?(2.5s,4s)??180?2??cos(0.5??t-2?) ;t?(4s,5s) ?360?
图2-25 Motion9的角位移驱动函数
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